Die Erfindung betrifft ein Querlenkverfahren (300) und eine Querlenkvorrichtung (317) für das Bewegen eines Fahrzeugs (304) in eine Zielposition (307), Erfindungsgemäß werden durch Messungen mit Sensoren und Markierungen Orts- und Orientierungsdaten (313) hergeleitet und zu Aktuellwerten (311, 312) gefiltert. Ein Regler (303) leitet aus den Aktuellwerten (311, 312) einen Solllenkwinkel (310) her, der mittels einer aktiven Lenkung (107) des Fahrzeugs (304) realisiert wird. In einer Weiterbildung ist die Filterung als Kalmanfilterung (505, 605) ausgebildet, bei der die Orts- und Orientierungsdaten (513, 613) unter Berücksichtigung von am Fahrzeug gemessenen Fahrteigenschaften (514, 614), Gütewerten (519, 619) und einem Bewegungsmodell (518, 618) des Fahrzeugs (504, 604) zu den Aktuellwerten (511, 512, 611, 612) aufbereitet werden.
A transverse steering method is for moving a vehicle comprising active steering to a target position. The method includes: performing distance and/or angle measurements between the vehicle and the target position enabling the derivation of location and orientation data; deriving the location and orientation data; filtering the location and orientation data into current values, which include current location values and current orientation values; performing control which derives a target steering angle from the current values; and realization of the target steering angle by acting on the active steering of the vehicle.
Querlenkverfahren und Querlenkvorrichtung für das Bewegen eines Fahrzeugs in eine Zielposition, und Fahrzeug dafür
2020-03-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2025
|DARSTELLEN EINER FAHRZEUGUMGEBUNG ZUM BEWEGEN DES FAHRZEUGS ZU EINER ZIELPOSITION
European Patent Office | 2022
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