Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt (1) und einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine an einem Fahrzeugheck angeordnete erste Erfassungseinrichtung (10.1) zum Erfassen des Zielobjekts (1) aufweist, umfassend ein Erfassen einer eine Frontseite (13) des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (14.1, 14.2, 14.3) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1), ein Erfassen einer eine Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (15) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1), ein Ermitteln eines Abstands zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand einer ermittelten Größe zumindest einer der erfassten, das Zielobjekt (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15), ein Ermitteln eines Winkelversatzes zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand eines ermittelten Lateralversatzes (LV) zwischen den erfassten, die Frontseite (13) des Zielobjekts (1) und die Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15) und ein Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des ermittelten Abstands und des ermittelten Winkelversatzes.
The invention relates to a method for ascertaining a relative position between a target object (1) and a vehicle (2). The vehicle (2) has a first detection device (10.1) arranged on the rear end of the vehicle for detecting the target object (1), having the steps of detecting a marking (14.1, 14.2, 14.3) which characterizes the front face (13) of the target object (1) using the first detection device (10.1), detecting a marking (15) which characterizes the rear face of the target object (1) using the first detection device (10.1), ascertaining the distance between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained variable of at least one of the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterizes the target object (1), ascertaining an angular offset between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained lateral offset (LV) between the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterize the front face (13) of the target object (1) and the rear face of the target object (1), and ascertaining the relative position between the target object (1) and the vehicle (2) on the basis of the ascertained distance and the ascertained angular offset.
La présente invention concerne un procédé permettant de déterminer une pose relative entre un objet cible (1) et un véhicule, ledit véhicule (2) présentant un premier dispositif de détection (10.1), destiné à détecter un objet cible (1), qui est monté à l'arrière du véhicule (1), le procédé comprenant les étapes suivantes : détecter un marquage (14.1, 14.2, 14.3) caractérisant une face frontale (13) de l'objet cible (1) au moyen du premier dispositif de détection (10.1), détecter un marquage (15) caractérisant une face arrière de l'objet cible (1) au moyen du premier dispositif de détection (10.1), déterminer une distance entre l'objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base d'une grandeur déterminée d'au moins un des marquages (14.1, 14.2, 14.3, 15) déterminés caractérisant d'objet cible (1), déterminer un écart angulaire entre l'objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base d'un écart latéral (LV) déterminé, entre les marquages (14.1, 14.2, 14.3, 15) détectés qui caractérisent la face frontale (13) de l'objet cible (1) et la face arrière de l'objet cible (1), et déterminer une pose relative entre l'objet cible (1) et le véhicule (2) sur la base de la distance déterminée et de l'écart angulaire déterminé.
VERFAHREN UND SYSTEM ZUM ERMITTELN EINER RELATIVPOSE ZWISCHEN EINEM ZIELOBJEKT UND EINEM FAHRZEUG
METHOD AND SYSTEM FOR ASCERTAINING A RELATIVE POSITION BETWEEN A TARGET OBJECT AND A VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE POSE RELATIVE ENTRE UN OBJET CIBLE ET UN VÉHICULE
2020-01-02
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Fahrzeug und einem Zielobjekt
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER RELATIVPOSE ZWISCHEN EINEM FAHRZEUG UND EINEM ZIELOBJEKT
European Patent Office | 2020
|Verfahren und System zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt und einem Fahrzeug
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2018
|Verfahren zum Ermitteln eines Zustandes einer Oberfläche in einem Fahrzeug
European Patent Office | 2024
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