Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und das Zielobjekt (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist, umfassendÜbermitteln (I) der Grobpose (P, α) des Zielobjekts (1) an das Fahrzeug (2), wobei die Grobpose (P, α) außerhalb des Fahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten Grobpose (P, α) derart, dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann;Erfassen (III) eines Merkmals des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2);Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des Zielobjekts (1);Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; undAutomatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum (4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten Trajektorie.

    The invention relates to a method for ascertaining a relative position between a target object (1) and a vehicle (2). The vehicle (2) has a detection device (10.1, 10.2, 10.3) for detecting a feature of an object (1) in the area surrounding the vehicle, having the steps of transmitting (I) the rough position (P2, 02) of the target object (1) to the vehicle (2), driving up (II) to the target object (1) on the basis of the transmitted rough position (P2, 02), detecting (III) a feature of the target object (1) using the detection device (10.1, 10.2, 10.3) of the vehicle (2), and ascertaining (IV) the relative position between the target object (1) and the vehicle (2) on the basis of the target object (1) feature detected using the detection device (10.1, 10.2, 10.3) of the vehicle (2).


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Fahrzeug und einem Zielobjekt


    Contributors:

    Publication date :

    2020-07-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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