Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt (1) und einem Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (2) eine an einem Fahrzeugheck angeordnete erste Erfassungseinrichtung (10.1) zum Erfassen des Zielobjekts (1) aufweist, und das Verfahren folgende Schritte umfasst,- Erfassen einer eine Frontseite (13) des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (14.1, 14.2, 14.3) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1);- Erfassen einer eine Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (15) mit der ersten Erfassungseinrichtung (10.1);- Ermitteln eines Abstands zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand einer ermittelten Größe zumindest einer der erfassten, das Zielobjekt (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15);- Ermitteln eines Winkelversatzes zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) anhand eines ermittelten Lateralversatzes (LV) zwischen den erfassten, die Frontseite (13) des Zielobjekts (1) und die Heckseite des Zielobjekts (1) kennzeichnenden Markierungen (14.1, 14.2, 14.3, 15);- Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem Fahrzeug (2) auf Basis des ermittelten Abstands und des ermittelten Winkelversatzes;- Aktivieren einer zweiten Erfassungseinrichtung (10.2), welche bezogen auf die erste Erfassungseinrichtung (10.1) in Fahrzeuglängsrichtung versetzt am Fahrzeug (2) angeordnet ist, wenn die an dem Fahrzeugheck angeordnete erste Erfassungseinrichtung (10.1) aufgrund des Unterfahrens des Zielobjekts (1) die Frontseite (13) des Zielobjekts (1) nicht mehr erfassen kann; und- Erfassen der die Frontseite (13) des Zielobjekts (1) kennzeichnende Markierung (14.1, 14.2, 14.3) mit der zweiten Erfassungseinrichtung (1).

    The invention relates to a method for ascertaining a relative position between a target object (1) and a vehicle (2). The vehicle (2) has a first detection device (10.1) arranged on the rear end of the vehicle for detecting the target object (1), having the steps of detecting a marking (14.1, 14.2, 14.3) which characterizes the front face (13) of the target object (1) using the first detection device (10.1), detecting a marking (15) which characterizes the rear face of the target object (1) using the first detection device (10.1), ascertaining the distance between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained variable of at least one of the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterizes the target object (1), ascertaining an angular offset between the target object (1) and the vehicle (2) using an ascertained lateral offset (LV) between the detected markings (14.1, 14.2, 14.3, 15) which characterize the front face (13) of the target object (1) and the rear face of the target object (1), and ascertaining the relative position between the target object (1) and the vehicle (2) on the basis of the ascertained distance and the ascertained angular offset.


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    Title :

    Verfahren und System zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt und einem Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2024-05-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06V



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