Es wird ein Verfahren (500) zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie (413) an einem bestimmten Zeitpunkt für die Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (100) beschrieben. Das Verfahren (500) umfasst das Ermitteln (501) von Nahbereich-Trajektorienkandidaten in einer direkten Umgebung (414) einer an einem vorhergehenden Zeitpunkt ermittelten Trajektorie (403), wobei die Nahbereich-Trajektorienkandidaten mit einer relativ feinen Werteauflösung von ein oder mehreren Zustandsgrößen des Fahrzeugs (110) ermittelt werden. Außerdem umfasst das Verfahren (500) das Ermitteln (502) von zumindest einem Fernbereich-Trajektorienkandidaten außerhalb der direkten Umgebung (414) der an dem vorhergehenden Zeitpunkt ermittelten Trajektorie (403), wobei der Fernbereich-Trajektorienkandidat mit einer relativ groben Werteauflösung der ein oder mehreren Zustandsgrößen ermittelt wird. Ferner umfasst das Verfahren (500) das Ermitteln (503) der aktualisierten Trajektorie (413) an dem bestimmten Zeitpunkt auf Basis der ermittelten Nahbereich-Trajektorienkandidaten und auf Basis des ermittelten Fernbereich-Trajektorienkandidaten.

    A method (500) for determining an updated trajectory (413) at a certain time point for the longitudinal and/or lateral control of a vehicle (100) is described. The method (500) comprises determining (501) short-range trajectory candidates in an immediate vicinity (414) of a trajectory (403) determined at a preceding time point, the short-range trajectory candidates being determined with a relatively fine value resolution of one or more state variables of the vehicle (110). In addition, the method (500) comprises determining (502) at least one long-range trajectory candidate outside of the immediate vicinity (414) of the trajectory (403) determined at the preceding time point, the long-range trajectory candidate being determined with a relatively coarse value resolution of the one or more state variables. Furthermore, the method (500) comprises determining (503) the updated trajectory (413) at the certain time point on the basis of the determined short-range trajectory candidates and on the basis of the determined long-range trajectory candidate.

    L'invention concerne un procédé (500) de détermination d'une trajectoire actualisée (413) à un moment déterminé, pour le guidage longitudinal et/ou transversal d'un véhicule (100). Le procédé (500) comprend la détermination (501) de trajectoires-candidates à courte portée dans un voisinage direct (414) d'une trajectoire (403) déterminée à un moment précédent. Les trajectoires-candidates à courte portée sont déterminées avec une résolution de valeur relativement fine d'au moins une grandeur d'état du véhicule (110). En outre, le procédé (500) comprend la détermination (502) d'au moins une trajectoire-candidate à longue portée en dehors du voisinage immédiat (414) de la trajectoire (403) déterminée au moment précédent. La trajectoire-candidate à longue portée est déterminée avec une résolution de valeur relativement grossière de l'au moins une grandeur d'état. En outre, le procédé (500) comprend la détermination (503) de la trajectoire actualisée (413) au moment déterminée sur la base des trajectoires-candidates à courte portée déterminées et sur la base de la trajectoire-candidate à longue portée déterminée.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING AN UPDATED TRAJECTORY FOR A VEHICLE
    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE ACTUALISÉE D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-01-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG

    KNORRN ROBERT / FENDLER TAMAS | European Patent Office | 2021

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    Verfahren zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie für ein Fahrzeug

    FENDLER TAMAS / KNORRN ROBERT | European Patent Office | 2020

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    STRUNCK SEBASTIAN / GROTENDORST THOMAS / ECK JOHANNES | European Patent Office | 2021

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