Es wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Trajektorie zur Führung eines Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Führungs-Referenzkurve, entlang der das Fahrzeug geführt werden soll. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln einer Linearisierungs-Referenzkurve, so dass die Linearisierungs-Referenzkurve höhere Stetigkeitsanforderungen erfüllt als die Führungs-Referenzkurve. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln von Anfangswerten für eine Mehrzahl von Zustandsgrößen des Fahrzeugs relativ zu der Linearisierungs-Referenzkurve. Desweiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen einer Trajektorie auf Basis der Anfangswerte, auf Basis der Führungs-Referenzkurve und auf Basis eines Modells der Dynamik des Fahrzeugs. Dabei umfasst das Bestimmen der Trajektorie das Ermitteln einer Gütefunktion, die eine Abweichung der Trajektorie von der Führungs-Referenzkurve berücksichtigt.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Verfahren zur Ermittlung einer Fahrzeug-Trajektorie entlang einer Referenzkurve


    Contributors:

    Publication date :

    2017-05-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG

    KNORRN ROBERT / FENDLER TAMAS | European Patent Office | 2020

    Free access

    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG

    KNORRN ROBERT / FENDLER TAMAS | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie für ein Fahrzeug

    FENDLER TAMAS / KNORRN ROBERT | European Patent Office | 2020

    Free access

    Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer durch ein Fahrzeug fahrbaren Trajektorie

    STRUNCK SEBASTIAN / GROTENDORST THOMAS / ECK JOHANNES | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren zum autonomen Parken eines aktuellen Fahrzeugs entlang einer trainierten Trajektorie

    LALLY DEARDRIU / DONNELAN OLIVIA | European Patent Office | 2019

    Free access