Es wird ein Verfahren (500) zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie (413) an einem bestimmten Zeitpunkt für die Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (100) beschrieben. Das Verfahren (500) umfasst das Ermitteln (501) von Nahbereich-Trajektorienkandidaten in einer direkten Umgebung (414) einer an einem vorhergehenden Zeitpunkt ermittelten Trajektorie (403), wobei die Nahbereich-Trajektorienkandidaten mit einer relativ feinen Werteauflösung von ein oder mehreren Zustandsgrößen des Fahrzeugs (110) ermittelt werden. Außerdem umfasst das Verfahren (500) das Ermitteln (502) von zumindest einem Fernbereich-Trajektorienkandidaten außerhalb der direkten Umgebung (414) der an dem vorhergehenden Zeitpunkt ermittelten Trajektorie (403), wobei der Fernbereich-Trajektorienkandidat mit einer relativ groben Werteauflösung der ein oder mehreren Zustandsgrößen ermittelt wird. Ferner umfasst das Verfahren (500) das Ermitteln (503) der aktualisierten Trajektorie (413) an dem bestimmten Zeitpunkt auf Basis der ermittelten Nahbereich-Trajektorienkandidaten und auf Basis des ermittelten Fernbereich-Trajektorienkandidaten.

    A method for determining an updated trajectory at a certain time point for the longitudinal and/or lateral control of a vehicle. The method includes determining short-range trajectory candidates in an immediate vicinity of a trajectory determined at a preceding time point, the short-range trajectory candidates being determined with a relatively fine value resolution of one or more state variables of the vehicle. In addition, the method includes determining at least one long-range trajectory candidate outside of the immediate vicinity of the trajectory determined at the preceding time point, the long-range trajectory candidate being determined with a relatively coarse value resolution of the one or more state variables. Furthermore, the method includes determining the updated trajectory at the certain time point on the basis of the determined short-range trajectory candidates and on the basis of the determined long-range trajectory candidate.


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    Title :

    Verfahren zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie für ein Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2020-01-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER AKTUALISIERTEN TRAJEKTORIE FÜR EIN FAHRZEUG

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