The objective of the present invention is to enable an unmanned aerial vehicle to be operated freely and controlled to fly stably. On the basis of three-dimensional coordinates of each marker, measured by means of a position measuring sensor, and on the basis of a preset target point at a target location of a UAV, a position and azimuth detecting unit calculates a midpoint of the three-dimensional coordinates of each marker, the distance from the midpoint to the target point, and the azimuth angle of a line segment joining the three-dimensional coordinates of each marker, relative to the target point in a global coordinate system. On the basis of the distance to the target point, a velocity control unit updates control data for controlling a velocity vector of the UAV, in such a way as to achieve a velocity vector defined from the midpoint and the target point. A flight command converting unit calculates flight instruction data for the UAV on the basis of the updated control data and the calculated azimuth angle, and controls the operation of the UAV on the basis of the calculated flight instruction data.
L'objectif de la présente invention est de permettre à un véhicule aérien sans pilote d'être actionné librement et commandé pour voler de façon stable. Sur la base de coordonnées tridimensionnelles de chaque marqueur, mesuré au moyen d'un capteur de mesure de position, et sur la base d'un point cible prédéfini à un emplacement cible d'un UAV, une unité de détection de position et d'azimut calcule un point médian des coordonnées tridimensionnelles de chaque marqueur, la distance du point médian au point cible, et l'angle d'azimut d'un segment de ligne joignant les coordonnées tridimensionnelles de chaque marqueur, par rapport au point cible dans un système de coordonnées mondiales. Sur la base de la distance jusqu'au point cible, une unité de commande de vitesse met à jour des données de commande pour commander un vecteur de vitesse de l'UAV, de manière à obtenir un vecteur de vitesse défini à partir du point médian et du point cible. Une unité de conversion d'instruction de vol calcule des données d'instruction de vol pour l'UAV sur la base des données de commande mises à jour et de l'angle d'azimut calculé, et commande le fonctionnement de l'UAV sur la base des données d'instruction de vol calculées.
無人飛行機を自由自在に操作し、かつ、安定的に飛行させるように制御できる。 位置方位検出部が、位置計測センサによって計測されたマーカの各々の三次元座標と、予め設定されたUAVの目標地の目標点とに基づいて、マーカの各々の三次元座標の中点、中点からの目標点までの距離、及びグローバル座標系における目標点に対するマーカの各々の三次元座標を結んだ線分の方位角を算出する。速度制御部が、目標点までの距離に基づいて、UAVの速度ベクトルを制御するための制御データを、中点及び目標点から定められた速度ベクトルとなるように更新する。飛行コマンド変換部が、更新された制御データと、算出された方位角とに基づいて、UAVにおける、飛行指令データを算出し、算出した飛行指令データに基づいてUAVの運動を制御する。
FLIGHT CONTROL DEVICE, METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE DE VOL, ET SUPPORT DE STOCKAGE
飛行制御装置、方法、プログラム、及び記憶媒体
2019-09-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
DRONE FLIGHT CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|MORPHING WING, FLIGHT CONTROL DEVICE, FLIGHT CONTROL METHOD, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
|Morphing wing, flight control device, flight control method, and storage medium
European Patent Office | 2024
|FLIGHT DEVICE, FLIGHT CONTROL METHOD, AND FLIGHT CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2024
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