To provide a flight controller capable of freely operating an unmanned airplane, and of controlling the airplane so as to be safely flown.SOLUTION: A position azimuth detection part 30 calculates a middle point of each of three-dimensional coordinates of a marker, a distance to a target point from the middle point, and an azimuth angle of segments connecting respective three-dimensional coordinates of the marker with respect to the target point in a global coordinate system, based on each of the three-dimensional coordinates of the maker measured by a position measurement sensor 10, and the target point of a target place 12 at a predetermined UAV 14. A velocity control part 32 updates control data for controlling a velocity vector of UAV so as to be the velocity vector determined from the middle point and the target point, based on the distance to the target point. A flight command conversion part 34 calculates the updated control data, and flight command data at UAV based on the calculated azimuth angle to control movement of UAV based on the calculated flight command data.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】無人飛行機を自由自在に操作し、かつ、安定的に飛行させるように制御できる飛行制御装置を提供する。【解決手段】位置方位検出部30が、位置計測センサ10によって計測されたマーカの各々の三次元座標と、予め設定されたUAV14の目標地12の目標点とに基づいて、マーカの各々の三次元座標の中点、中点からの目標点までの距離、及びグローバル座標系における目標点に対するマーカの各々の三次元座標を結んだ線分の方位角を算出する。速度制御部32が、目標点までの距離に基づいて、UAVの速度ベクトルを制御するための制御データを、中点及び目標点から定められた速度ベクトルとなるように更新する。飛行コマンド変換部34が、更新された制御データと、算出された方位角とに基づいて、UAVにおける、飛行指令データを算出し、算出した飛行指令データに基づいてUAVの運動を制御する。【選択図】図1


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    Title :

    FLIGHT CONTROLLER, METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    飛行制御装置、方法、プログラム、及び記憶媒体


    Contributors:

    Publication date :

    2019-09-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge



    MORPHING WING, FLIGHT CONTROLLER, FLIGHT CONTROL METHOD, AND PROGRAM

    WADA DAICHI | European Patent Office | 2021

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    FLIGHT CONTROL DEVICE, METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM

    MIYAGAWA ISAO / KINEBUCHI TETSUYA | European Patent Office | 2019

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    UNMANNED FLYING OBJECT, FLIGHT CONTROL METHOD, FLIGHT CONTROL PROGRAM AND CONTROLLER

    KUHARA SHUNSUKE | European Patent Office | 2017

    Free access