Die vorliegende Erfindung betrifft einen mobilen Roboter, welcher zum Ausführen von aus der Natur bekannten Laufbewegungen geeignet ist und zwei Beinanordnungen mit jeweils einem Bein (02) und einem Rumpfteil (01) umfasst. Das Bein (02) umfasst ein oberes Beinsegment (03) und ein unteres Beinsegment (04), welche durch ein Mittelgelenk (06) miteinander verbunden sind, wobei das obere Beinsegment (03) und das untere Beinsegment (04) durch einen Streckantrieb (18) über das Mittelgelenk (04) zueinander streckbar sind. Das obere Beinsegment (03) ist in einem Rumpfgelenk am Rumpfteil (01) gelagert und mit einem Beinschwingungsantrieb (08, 09, 11) gegenüber dem Rumpfteil (01) in eine Laufrichtung schwingbar. Das Rumpfgelenk ist gegenüber dem Rumpfteil (01) mit einem Beineinzugsantrieb (12, 14, 16) verschiebbar. Das obere Beinsegment (03) ist gegenüber dem Rumpfgelenk über eine Feder-Dämpfer-Einheit (07) verkürzbar. Das Bein (02) weist am unteren Beinsegment (04) einen sich in einer Fläche erstreckenden Fuß (26) auf. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Ausführen einer Laufbewegung mit einer erfindungsgemäßen Beinanordnung.
The invention relates to a mobile robot, which is suitable for performing running/walking movements known from nature and comprises two leg assemblies, each having a leg (02) and a trunk part (01). The leg (02) comprises an upper leg segment (03) and a lower leg segment (04), which are connected to each other by a center joint (06). The upper leg segment (03) and the lower leg segment (04) can be extended relative to each other by an extending drive (18) by means of the center joint (04). The upper leg segment (03) is mounted in a trunk joint on the trunk part (01) and can be swung relative to the trunk part (01) in a running/walking direction by means of a leg swing drive (08, 09, 11). The trunk joint can be translated relative to the trunk part (01) by means of a leg retraction drive (12, 14, 16). The upper leg segment (03) can be shortened with respect to the trunk joint by means of a spring-damper unit (07). The leg (02) has, on the lower leg segment (04), a foot (26) extending in a surface. The invention further relates to a method for performing a running/walking movement by means of a leg assembly according to the invention.
L'invention concerne un robot mobile, lequel est adapté pour exécuter des mouvements de marche naturels et qui comprend deux ensembles formant jambe avec respectivement une jambe (02) et une partie de tronc (01). La jambe (02) comprend un segment de jambe supérieur (03) et un segment de jambe inférieur (04), lesquels sont reliés l'un à l'autre par une articulation centrale (06). Le segment de jambe supérieur (03) et le segment de jambe inférieur (04) peuvent être étirés l'un rapport à l'autre par un entraînement d'étirement (18) par l'intermédiaire de l'articulation centrale (04). Le segment de jambe supérieur (03) est monté sur la partie de tronc (01) dans une articulation de tronc et peut osciller avec un entraînement d'oscillation de jambe (08, 09, 11) par rapport à la partie de tronc (01) dans un sens de marche. L'articulation de tronc peut être coulissée par rapport à la partie de tronc (01) avec un entraînement d'entrée de jambe (12, 14, 16). Le segment de jambe supérieur (03) peut être raccourci par rapport à l'articulation de tronc par l'intermédiaire d'une unité ressort-amortisseur (07). La jambe (02) comporte sur le segment de jambe inférieur (04) un pied (26) s'étendant dans une surface. L'invention concerne de plus un procédé servant à exécuter un mouvement de marche avec un ensemble formant jambe selon l'invention.
MOBILER ROBOTER SOWIE VERFAHREN ZUM AUSFÜHREN EINER LAUFBEWEGUNG
MOBILE ROBOT AND METHOD FOR PERFORMING A RUNNING/WALKING MOVEMENT
ROBOT MOBILE AINSI QUE PROCÉDÉ SERVANT À EXÉCUTER UN MOUVEMENT DE MARCHE
2019-08-29
Patent
Electronic Resource
German
Mobiler Roboter und Beinanordnung hierfür sowie Verfahren zum Ausführen einer Laufbewegung
European Patent Office | 2021
|Tema Archive | 2003
|Bahngenauigkeit mobiler Roboter
Springer Verlag | 2024
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