Beinanordnung für einen mobilen Roboter, mit einem Bein (02) und mit einem Rumpfteil (01), wobei das Bein (02) ein oberes Beinsegment (03) und ein unteres Beinsegment (04) umfasst, welche durch ein Mittelgelenk (06) miteinander verbunden sind, wobei das obere Beinsegment (03) und das untere Beinsegment (04) durch einen Streckantrieb (18) über das Mittelgelenk (06) zueinander streckbar sind, wobei das obere Beinsegment (03) in einem Rumpfgelenk (52) am Rumpfteil (01) gelagert ist und mit einem Beinschwingungsantrieb (08, 09, 11) gegenüber dem Rumpfteil (01) in eine Laufrichtung schwingbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Rumpfgelenk (52) in vertikaler Richtung gegenüber dem Rumpfteil (01) mit einem Beineinzugsantrieb (12, 14, 16) nach oben und unten verschiebbar ist; wobei das obere Beinsegment (04) gegenüber dem Rumpfgelenk (52) über eine Feder-Dämpfer-Einheit (07) verkürzbar ist; und wobei das Bein (02) am unteren Beinsegment (04) einen sich in einer Fläche erstreckenden Fuß (26) aufweist.
Mobiler Roboter und Beinanordnung hierfür sowie Verfahren zum Ausführen einer Laufbewegung
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
German
MOBILER ROBOTER SOWIE VERFAHREN ZUM AUSFÜHREN EINER LAUFBEWEGUNG
European Patent Office | 2019
|Tema Archive | 2003
|Bahngenauigkeit mobiler Roboter
Springer Verlag | 2024
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