The present invention enhances the compatibility between precision and responsiveness in estimating the movement path of a preceding vehicle. From among histories for a plurality of stored pieces of relative position information, this vehicle control device calculates as the movement path of the preceding vehicle an approximate expression of the function of the Nth degree from at least two pieces of relative position information in each of a plurality of retrospective ranges set as a range extending back from the most recent relative position information, and calculates the coefficients for a predefined degree in each of the approximate expressions. If calculating a coefficient of a relatively high degree in the calculation of the coefficients of the predefined degree, this vehicle control device uses approximate expressions calculated from at least two pieces of relative position information where the retrospective range is set to be the same or narrower than if calculating a coefficient of a relatively low degree. If calculating at least a coefficient of the maximum degree, this vehicle control device uses approximate expressions calculated from at least two pieces of relative position information where the retrospective range is set to be narrower than if calculating a coefficient of the minimum degree. This vehicle control device outputs, to the steering control device of the host vehicle, a command according to the calculated coefficient of each degree.

    La présente invention vise à améliorer la compatibilité entre la précision et la réactivité lors de l'estimation de la trajectoire de déplacement d'un véhicule précédent. A cet effet, selon l'invention, parmi les historiques pour une pluralité d'éléments stockés d'information de position relative, ce dispositif de commande de véhicule calcule, comme trajectoire de déplacement du véhicule précédent, une expression approximative de la fonction du Nème degré à partir d'au moins deux éléments d'information de position relative dans chacune d'une pluralité de plages rétrospectives établies comme plage s'étendant vers l'arrière à partir de l'information de position relative la plus récente, et calcule les coefficients pour un degré prédéfini dans chacune des expressions approximatives. S'il est calculé un coefficient d'un degré relativement élevé dans le calcul des coefficients du degré prédéfini, ce dispositif de commande de véhicule utilise des expressions approximatives calculées à partir d'au moins deux éléments d'information de position relative où la plage rétrospective est établie de façon à être la même, ou plus étroite, que s'il est calculé un coefficient d'un degré relativement faible. S'il est calculé au moins un coefficient du degré maximum, ce dispositif de commande de véhicule utilise des expressions approximatives calculées à partir d'au moins deux éléments d'information de position relative où la plage rétrospective est établie de façon à être plus étroite que s'il est calculé un coefficient du degré minimum. Ce dispositif de commande de véhicule délivre en sortie au dispositif de commande de direction du véhicule hôte une commande en fonction du coefficient calculé de chaque degré.

    先行車両の移動軌跡の推定における精度及び応答性の両立性を向上させる。 車両制御装置は、記憶した複数の相対位置情報の履歴のうち、最新の相対位置情報から遡るべき範囲として設定された複数の遡及範囲の各々における少なくとも2つの相対位置情報から、先行車両の移動軌跡としてN次関数の近似式をそれぞれ算出して、各近似式における所定の次数の係数を算出する。車両制御装置は、所定の次数の係数の算出において、相対的に高次の係数を算出する場合には、相対的に低次の係数を算出する場合と比較して遡及範囲を同じに設定したとき又は狭く設定したときの少なくとも2つの相対位置情報から算出した近似式を用い、少なくとも、最大の次数の係数を算出する場合には、最小の次数の係数を算出する場合と比較して遡及範囲を狭く設定したときの少なくとも2つの相対位置情報から算出した近似式を用いる。車両制御装置は、算出した各次数の係数に応じた指令を自車両の操舵制御装置に出力する。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VEHICLE CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD THEREFOR, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR CELUI-CI, ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE
    車両制御装置及びその制御方法並びに車両制御システム


    Contributors:

    Publication date :

    2019-08-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    VEHICLE, CONTROL DEVICE THEREFOR, AND CONTROL METHOD THEREFOR

    HONDA SHIGEHIRO | European Patent Office | 2019

    Free access

    VEHICLE, CONTROL DEVICE THEREFOR, AND CONTROL METHOD THEREFOR

    HONDA SHIGEHIRO | European Patent Office | 2020

    Free access

    CONTROL DEVICE, SADDLED VEHICLE, VEHICLE, CONTROL METHOD THEREFOR, AND VEHICLE MANAGEMENT SYSTEM

    MORI YOTARO / KISHIKAWA KEISUKE / NOGUCHI KOHEI et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Vehicle control device, vehicle control method, and program therefor

    FUKUI YUSUKE | European Patent Office | 2024

    Free access

    VEHICLE CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD THEREFOR

    ONO MASASHI | European Patent Office | 2016

    Free access