Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Korrigieren einer Position eines Fahrzeugs (10), insbesondere beim Einparken in einer Parklücke (14), umfassend die Schritte: Bestimmen der Position des Fahrzeugs (10) basierend auf Odometrieinformationen des Fahrzeugs (10), Erfassen von Ultraschallsignalen von einem Linienobjekt (28), Durchführen eines Verfahrens zur Simultanen Lokalisierung und Kartenzuordnung (SLAM) basierend auf dem Linienobjekt (28) und den Ultraschallsignalen, und Korrigieren der Position des Fahrzeugs (10) basierend auf Odometrieinformationen mit der Simultanen Lokalisierung und Kartenzuordnung basierend auf dem Linienobjekt (28). Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuerungseinrichtung (14) für ein Fahrunterstützungssystem (12) eines Fahrzeugs (10), welche ausgeführt ist, Odometrieinformationen des Fahrzeugs (10) zu empfangen, die weiter ausgeführt ist, Ultraschallsignale von wenigstens einem Ultraschallsensor (18) des Fahrunterstützungssystems (12) zu empfangen, und die weiter ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrunterstützungssystem (12) für ein Fahrzeug (10) mit einer obigen Steuerungseinrichtung (16) und mit wenigstens einem Ultraschallsensor (18). Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Fahrunterstützungssystem (12).

    The invention relates to a method for correcting a position of a vehicle (10), particularly when parking in a parking space (14), said method comprising the following steps: determining the position of the vehicle (10) based on odometry information of the vehicle (10); detecting ultrasonic signals from a line object (28); carrying out a method for simultaneous localisation and mapping (SLAM) based on the line object (28) and the ultrasonic signals; and correcting the position of the vehicle (10) on the basis of the odometry information with the simultaneous localisation and mapping based on the line object (28). The invention also relates to a control device (14) for a driver assistance system (12) of a vehicle (10), which is designed in such a way as to be able to receive odometry information of the vehicle (10), to receive ultrasonic signals from at least one ultrasonic sensor (18) of the driver assistance system (12), and to implement the above-mentioned method. The invention further relates to a driver assistance system (12) for a vehicle (10), comprising an above-mentioned control device (16) and at least one ultrasonic sensor (18). The invention also relates to a vehicle (10) comprising an above-mentioned driver assistance system (12).

    L'invention concerne un procédé de correction de la position d'un véhicule (10), en particulier lors du stationnement dans une place de stationnement (14), comprenant les étapes consistant à : déterminer la position du véhicule (10) sur la base d'informations odométriques du véhicule (10), détecter des signaux ultrasoniques provenant d'un objet de ligne (28), exécuter un procédé de localisation et de cartographie simultanées (SLAM) sur la base de l'objet de ligne (28) et des signaux ultrasoniques, et corriger la position du véhicule (10) sur la base des informations odométriques avec la localisation et la cartographie simultanées sur la base de l'objet de ligne (28). L'invention concerne en outre un dispositif de commande (14) pour un système d'aide à la conduite (12) d'un véhicule (10), qui est adapté pour recevoir des informations odométriques du véhicule (10), qui est en outre adapté pour recevoir des signaux ultrasoniques d'au moins un capteur ultrasonique (18) du système d'aide à la conduite (12), et qui est également adapté pour exécuter le procédé susmentionné. L'invention concerne en outre un système d'aide à la conduite (12) pour un véhicule (10) ayant un dispositif de commande (16) ci-dessus et ayant au moins un capteur ultrasonique (18). L'invention concerne également un véhicule (10) équipé d'un système d'aide à la conduite (12) susmentionné.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    KORRIGIEREN EINER POSITION EINES FAHRZEUGS MIT SLAM


    Additional title:

    CORRECTION OF A POSITION OF A VEHICLE USING SLAM
    CORRECTION DE LA POSITION D'UN VEHICULE AVEC SLAM


    Contributors:

    Publication date :

    2019-08-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Korrigieren einer Position eines Fahrzeugs mit SLAM

    BARIANT JEAN-FRANCOIS / MICHAEL ANTO | European Patent Office | 2019

    Free access

    KORRIGIEREN EINER POSITION EINES FAHRZEUGS MIT SLAM

    BARIANT JEAN FRANCOIS / MICHAEL ANTO | European Patent Office | 2020

    Free access