Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Korrigieren einer Position eines Fahrzeugs (10), insbesondere beim Einparken in einer Parklücke (14), umfassend die Schritte: Bestimmen der Position des Fahrzeugs (10) basierend auf Odometrieinformationen des Fahrzeugs (10), Erfassen von Ultraschallsignalen von einem Linienobjekt (28), Durchführen eines Verfahrens zur Simultanen Lokalisierung und Kartenzuordnung (SLAM) basierend auf dem Linienobjekt (28) und den Ultraschallsignalen, und Korrigieren der Position des Fahrzeugs (10) basierend auf Odometrieinformationen mit der Simultanen Lokalisierung und Kartenzuordnung basierend auf dem Linienobjekt (28). Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuerungseinrichtung (14) für ein Fahrunterstützungssystem (12) eines Fahrzeugs (10), welche ausgeführt ist, Odometrieinformationen des Fahrzeugs (10) zu empfangen, die weiter ausgeführt ist, Ultraschallsignale von wenigstens einem Ultraschallsensor (18) des Fahrunterstützungssystems (12) zu empfangen, und die weiter ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrunterstützungssystem (12) für ein Fahrzeug (10) mit einer obigen Steuerungseinrichtung (16) und mit wenigstens einem Ultraschallsensor (18). Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Fahrunterstützungssystem (12).
A method for correcting a position of a vehicle when parking in a parking space. The method includes determining the position of the vehicle on the basis of odometry information, sensing ultrasonic signals from a linear object, carrying out a method for simultaneous localization and mapping (SLAM) on the basis of the linear object and the ultrasonic signals, and correcting the position of the vehicle A control device for a driving support system of a vehicle is also disclosed, which is designed to receive odometry information of the vehicle, to receive ultrasonic signals from at least one ultrasonic sensor of the driving support system, and to carry out the aforementioned method. A driving support system for a vehicle with an aforementioned control device and with at least one ultrasonic sensor is disclosed. The invention likewise relates to a vehicle with an aforementioned driving support system.
Korrigieren einer Position eines Fahrzeugs mit SLAM
2019-07-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2024
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