Provided is an object detection device 1 comprising an image receiving unit 10, an information receiving unit 11, and a computation processing unit 12. The image receiving unit 10 receives an input of a plurality of images photographed with a camera 30 installed in a vehicle. The information receiving unit 11 inputs onboard device information relating to movement. The computation processing unit 12 extracts an edge from within a first image. In a second image, the computation processing unit 12 calculates, on the basis of the camera 30 movement information included in the onboard device information, a plurality of candidate points corresponding to the edge. The computation processing unit 12 calculates each of the candidate points corresponding to each of a plurality of heights which are candidate heights for the edge. The computation processing unit 12 calculates correlation indices between the edge and each of the plurality of candidate points. The computation processing unit 12 detects the candidate point having the smallest correlation index as a correspondence point of the edge. If the correspondence index of the detected correspondence point is less than or equal to a prescribed threshold, the computation processing unit 12 detects an object at the position of the edge.
L'invention concerne un dispositif de détection d'objet (1) comprenant une unité de réception d'images (10), une unité de réception d'informations (11) et une unité de traitement informatique (12). L'unité de réception d'images (10) reçoit en entrée une pluralité d'images photographiées à l'aide d'un appareil de prise de vue (30) installé dans un véhicule. L'unité de réception d'informations (11) saisit des informations de dispositif embarqué relatives au mouvement. L'unité de traitement informatique (12) extrait un bord à partir d'une première image. Dans une seconde image, l'unité de traitement informatique (12) calcule, sur la base des informations de mouvement de l'appareil de prise de vue (30) figurant dans les informations du dispositif embarqué, une pluralité de points candidats correspondant au bord. L'unité de traitement informatique (12) calcule chacun des points candidats correspondant à chacune d'une pluralité de hauteurs qui sont des hauteurs candidates pour le bord. L'unité de traitement informatique (12) calcule des indices de corrélation entre le bord et chacun de la pluralité de points candidats. L'unité de traitement informatique (12) détecte le point candidat présentant l'indice de corrélation le plus bas en tant que point de correspondance du bord. Si l'indice de correspondance du point de correspondance détecté est inférieur ou égal à un seuil prédéterminé, l'unité de traitement informatique (12) détecte un objet au niveau de la position du bord.
物体検出装置1は、画像受信部10、情報受信部11、及び演算処理部12を含む。画像受信部10は、車両に搭載されたカメラ30にて撮影された複数の画像を入力する。情報受信部11は、移動に関する車載機器情報を入力する。演算処理部12は、第1の画像の中からエッジを抽出する。演算処理部12は、第2の画像において、エッジに対応する複数の候補点を、車載機器情報に含まれるカメラ30の移動情報に基づいて計算する。演算処理部12は、エッジの高さ候補である複数の高さそれぞれに対応する各候補点を計算する。演算処理部12は、エッジと、複数の候補点のそれぞれと、の相関指標値を計算する。演算処理部12は、最小の相関指標値を有する候補点を、エッジの対応点として検出する。演算処理部12は、検出した対応点の相関指標値が所定の閾値以下である場合に、エッジの位置に物体を検出する。
OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET, PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR
物体検出装置、物体検出方法、及び、コンピュータが読取可能な記録媒体
2018-11-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM
European Patent Office | 2018
|Object detection apparatus, object detection method, and computer-readable recording medium
European Patent Office | 2022
|OBJECT DETECTION APPARATUS, OBJECT DETECTION METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
European Patent Office | 2021
|OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND RECORDING MEDIUM
European Patent Office | 2021
|OBJECT PRESENCE DETECTION SYSTEM, OBJECT PRESENCE DETECTION METHOD AND COMPUTER READABLE MEDIUM
European Patent Office | 2023
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