Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fusion von Daten verschiedener Sensoren (402, 404, 406) eines Fahrzeugs im Rahmen einer Objekterkennung. Dabei werden zumindest ein von einem ersten Sensor (402) erfasstes Erkennungsmerkmal (F1, F2) und zumindest ein von einem zweiten Sensor (404) erfasstes Erkennungsmerkmal (F3, F4) zum Erkennen zumindest eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs empfangen. Des Weiteren wird im gleichen Verfahrensschritt zumindest ein von dem zweiten Sensor(404) erfasstes Prüfmerkmal (P1, P6) zum Prüfen der Objekterkennungempfangen, wobei das von dem ersten Sensor (402) erfasste Erkennungsmerkmal (F1, F2) und das von dem zweiten Sensor (404) erfasste Prüfmerkmal (P1, P6) je eine erste Messgröße repräsentieren und das von dem zweiten Sensor (404) erfasste Erkennungsmerkmal (F3, F4) eine von der ersten Messgröße unabhängige zweite Messgröße repräsentiert. In einem weiteren Verfahrensschritt wird das von dem ersten Sensor (402) erfasste Erkennungsmerkmal (F1, F2) mit dem von dem zweiten Sensor (404) erfassten Erkennungsmerkmal(F3, F4)verknüpft, um eine Merkmalsverknüpfung (416) zu erzeugen. Schließlich erfolgt in einem dritten Verfahrensschritt die Plausibilisierung der Merkmalsverknüpfung (416) unter Verwendung des von dem zweiten Sensor (404) erfassten Prüfmerkmals (P1, P6).
The invention relates to a method for the fusion of data of different sensors (402, 404, 406) of a vehicle within the context of an object identification. For this, at least one identifying feature (F1, F2) detected by a first sensor (402) and at least one identifying feature (F3, F4) detected by a second sensor (404) are received for identifying at least one object in the environment of the vehicle. In addition, in the same method step, at least one inspection feature (P1, P6) detected by the second sensor (404) is received for inspecting the object identification, wherein the identifying feature (F1, F2) detected by the first sensor (402) and the inspection feature (P1, P6) detected by the second sensor (404) each represent a first measurement variable, and the identifying feature (F3, F4) detected by the second sensor (404) represents a second measurement variable that is independent from the first measurement variable. In a further method step, the identifying feature (F1, F2) detected by the first sensor (402) is linked to the identifying feature (F3, F4) detected by the second sensor (404) in order to generate a feature link (416). Finally, in a third method step, a plausibility check of the feature link (416) is carried out using the inspection feature (P1, P6) detected by the second sensor (404).
L'invention concerne un procédé pour la fusion de données de différents capteurs (402, 404, 406) d'un véhicule dans le cadre d'une reconnaissance d'objets. Au moins une caractéristique distinctive (F1, F2) détectée par un premier capteur (402) et au moins une caractéristique distinctive (F, F4) détectée par un deuxième capteur (404) sont reçues pour la reconnaissance d'au moins un objet dans l'environnement du véhicule. Par ailleurs, dans la même étape du procédé, au moins une caractéristique de contrôle (P1, P6) détectée par le deuxième capteur (404) pour le contrôle de la reconnaissance d'objet est reçue, la caractéristique distinctive (F1, F2) détectée par le premier capteur (402) et la caractéristique de contrôle (P1, P6) détectée par le deuxième capteur (404) représentant chacune une première valeur de mesure et la caractéristique distinctive (F3, F4) détectée par le deuxième capteur (404) représentant une deuxième valeur de mesure indépendante de la première valeur de mesure. Dans une autre étape du procédé, la caractéristique distinctive (F1, F2) détectée par le premier capteur (402) est liée à la caractéristique distinctive (F3, F4) détectée par le deuxième capteur (404) pour créer une liaison des caractéristiques (416). Pour terminer, la plausibilisation de la liaison des caractéristiques (416) est réalisée dans une troisième étape du procédé, en utilisant la caractéristique de contrôle (P1, P6) détectée par le deuxième capteur (404).
FUSION VON DATEN MEHRERER SENSOREN ZUR OBJEKTERKENNUNG
FUSION OF DATA OF MULTIPLE SENSOR FOR OBJECTION IDENTIFICATION
FUSION DE DONNÉES DE PLUSIEURS CAPTEURS POUR LA RECONNAISSANCE D'OBJETS
2018-10-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zur Fusion der Daten mehrerer Sensoren in einem Fahrzeug
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|VERFAHREN ZUR FUSION DER DATEN MEHRERER SENSOREN IN EINEM FAHRZEUG
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Tema Archive | 2002
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