The purpose of this invention is to improve the reliability of a self-driving system. This invention comprises a higher-order control device 1 which outputs a control target value for a group of actuators on the basis of an action plan for a vehicle, and a lower-order control device 2 which controls the actuator group of the vehicle, on the basis of commands from the higher-order control device 1. The invention is constituted in such a manner that that the control target values for the vehicle which extend over a predetermined period of time and which are assigned by the higher order control device 1 are held in the lower-order control device 2, and control is performed such that if the higher-order control device 1 does not satisfy a desired function, the lower-order control device 2 is controlled on the basis of the control target value which it holds, and by determining and correcting for any difference between the actual operation value of the vehicle and the control target value, the action plan for the vehicle is followed.

    L'objet de la présente invention est d'améliorer la fiabilité d'un système de conduite autonome. La présente invention comprend un dispositif de commande d'ordre supérieur (1) qui délivre en sortie une valeur cible de commande pour un groupe d'actionneurs sur la base d'un plan d'action pour un véhicule, et un dispositif de commande d'ordre inférieur (2) qui commande le groupe d'actionneurs du véhicule, sur la base d'instructions provenant du dispositif de commande d'ordre supérieur (1). L'invention est caractérisée en ce que les valeurs cibles de commande pour le véhicule qui s'étendent sur une période de temps prédéfinie et qui sont attribuées par le dispositif de commande d'ordre supérieur (1) sont conservées dans le dispositif de commande d'ordre inférieur (2) et une commande est effectuée de sorte que si le dispositif de commande d'ordre supérieur (1) ne satisfait pas à une fonction souhaitée, le dispositif de commande d'ordre inférieur (2) soit commandé sur la base de la valeur cible de commande qu'il contient et en déterminant et en corrigeant toute différence entre la valeur de fonctionnement réelle du véhicule et la valeur cible de commande, le plan d'action pour le véhicule est suivi.

    本発明は、自動運転システムの信頼性を高めることを目的とする。車両の行動計画に基づきアクチュエータ群の制御目標値を出力する上位制御装置1と、上位制御装置1からの指令に基づいて、車両のアクチュエータ群を制御する下位制御装置2と、を備え、上位制御装置1から与えられる、車両の一定期間に亘る制御目標値を下位制御装置2に保持し、上位制御装置1が所望の機能を満たさない場合、保持されている制御目標値に基づいて下位制御装置2が制御されるように構成され、車両の実動作値と前記制御目標値との差を判別して補正することにより、前記行動計画に追従するように制御する。


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    Title :

    SELF-DRIVING CONTROL DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE CONDUITE AUTONOME
    自動運転制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2018-09-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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