The present invention assists obstacle avoidance in self-driving of a vehicle. An obstacle detection unit of an obstacle detection device detects an obstacle on the basis of output data from a TOF camera. A reliability estimation unit of the obstacle detection device estimates the reliability of an obstacle detection result from the obstacle detection unit on the basis of the intensity of background light. An obstacle information acquisition unit of the automatic drive control device acquires the obstacle detection result and the reliability thereof from the obstacle detection device. In accordance with the obstacle detection result, a behavior determination unit of the automatic drive control device determines a vehicle behavior so as to avoid collision with the obstacle, and determines a different behavior in accordance with the reliability of the obstacle detection result. A drive control unit of the self-driving control device causes the vehicle to execute a behavior determined by the behavior determination unit.
La présente invention aide à éviter un obstacle lors de la conduite autonome d'un véhicule. Une unité de détection d'obstacle d'un dispositif de détection d'obstacle détecte un obstacle sur la base de données de sortie provenant d'une caméra TOF. Une unité d'estimation de fiabilité du dispositif de détection d'obstacle estime la fiabilité d'un résultat de détection d'obstacle provenant de l'unité de détection d'obstacle sur la base de l'intensité de l'éclairage d'ambiance. Une unité d'acquisition d'informations d'obstacle du dispositif de commande de conduite automatique acquiert le résultat de détection d'obstacle et la fiabilité de ce dernier à partir du dispositif de détection d'obstacle. En fonction du résultat de détection d'obstacle, une unité de détermination de comportement du dispositif de commande de conduite automatique détermine un comportement de véhicule de manière à éviter une collision avec l'obstacle, et détermine un comportement différent en fonction de la fiabilité du résultat de détection d'obstacle. Une unité de commande de conduite du dispositif de commande de conduite autonome amène le véhicule à exécuter un comportement déterminé par l'unité de détermination de comportement.
車両の自動運転における障害物回避を支援する。障害物検出装置の障害物検出部は、TOFカメラの出力データに基づいて障害物を検出する。障害物検出装置の信頼度推定部は、背景光の強度に基づいて、障害物検出部による障害物検出結果の信頼度を推定する。自動運転制御装置の障害物情報取得部は、障害物検出結果とその信頼度を障害物検出装置から取得する。自動運転制御装置の挙動決定部は、障害物検出結果に応じて、障害物との衝突を避けるように車両の挙動を決定し、障害物検出結果の信頼度に応じて異なる挙動を決定する。自動運転制御装置の運転制御部は、挙動決定部により決定された挙動を車両に実行させる。
SELF-DRIVING CONTROL DEVICE AND SELF-DRIVING SYSTEM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE CONDUITE AUTONOME ET SYSTÈME DE CONDUITE AUTONOME
自動運転制御装置および自動運転システム
2017-09-14
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
SELF-DRIVING VEHICLE DRIVING CONTROL SYSTEM AND SELF-DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2020
|SELF-DRIVING CONTROL SYSTEM AND SELF-DRIVING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2023
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