Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Bestimmung eines Nickwinkels eines Fahrzeugs. Insbesondere ermöglicht die Erfindung eine Verbesserung der Genauigkeit der Nickwinkelbestimmung beim ungleichförmigen Fahren auf Neigungen. Das erfindungsgemäße System zur Bestimmung eines Nickwinkels eines Fahrzeugs (1) weist eine erste Sensoreinheit (2), die zum Bestimmen einer Längsbeschleunigung entlang einer Längsachse (5) eines Fahrzeugs (1) eingerichtet ist, eine zweite Sensoreinheit (3), die eine an eine räumliche Ausrichtung des Fahrzeugs (1) ortsfest gekoppelte Messeinheit aufweist und zum Messen einer Vertikalbeschleunigung des Fahrzeugs (1) entlang einer Fahrzeugvertikalachse (6) eingerichtet ist, eine dritte Sensoreinheit (4), die eine von der räumlichen Ausrichtung des Fahrzeugs entkoppelte Messeinheit aufweist und zum Messen einer Horizontalbeschleunigung des Fahrzeugs (1) eingerichtet ist, und eine Recheneinheit, die zum Berechnen eines absoluten Nickwinkels (α1) anhand einer Winkelbeziehung zwischen einem Richtungsvektor (g) der Erdbeschleunigung und einem Richtungsvektor (a) der Vertikalbeschleunigung, eines Korrekturwinkels (α2) anhand einer Winkelbeziehung zwischen einem Richtungsvektor (c) der Längsbeschleunigung und einem Richtungsvektor (b) der Horizontalbeschleunigung, und - eines korrigierten Nickwinkels (α) des Fahrzeugs (1) durch Subtrahieren des Korrekturwinkels (α2) von dem absoluten Nickwinkel (α1) eingerichtet ist.

    The invention relates to a method for determining a pitch angle of a vehicle. The invention particularly improves the accuracy of pitch angle determination during irregular driving on inclined surfaces. The system for determining the pitch angle of a vehicle (1) according to the invention comprises a first sensor unit (2), designed to determine a longitudinal acceleration along a longitudinal axis (5) of a vehicle (1), a second sensor unit (3), having a measuring unit that is fixedly coupled to a spatial orientation of the vehicle (1) and designed for measuring a vertical acceleration of the vehicle (1) along a vertical axis (6), and a third sensor unit (4), having a measurement unit decoupled from the spatial orientation of the vehicle and designed for measuring a horizontal acceleration of the vehicle (1), and an arithmetic unit designed to calculate: an absolute pitch angle (α1) by way of an angular correlation between a direction vector (g) of the gravitational acceleration and a direction vector (a) of the vertical acceleration, a correction angle (α2) by way of an angular correlation between a direction vector (c) of the longitudinal acceleration and a direction vector (b) of the horizontal acceleration, and a corrected pitch angle (α) of the vehicle (1) by subtracting the correction angle (α2) from the absolute pitch angle (α1).

    L'invention concerne un système et un procédé permettant de déterminer un angle de tangage d'un véhicule. L'invention permet en particulier d'améliorer la précision de la détermination de l'angle de tangage en cas de conduite et d'inclinaisons irrégulières. Le système selon l'invention permettant de déterminer un angle de tangage d'un véhicule (1) présente une première unité de détection (2) qui est conçue pour déterminer une accélération longitudinale le long d'un axe longitudinal (5) du véhicule (1), une deuxième unité de détection (3) qui présente une unité de mesure couplée à demeure à une orientation spatiale du véhicule (1) et qui est conçue pour mesurer une accélération verticale du véhicule (1) le long d'un axe vertical (6) du véhicule, une troisième unité de détection (4) qui présente une unité de mesure découplée de l'orientation spatiale du véhicule et qui est conçue pour mesurer une accélération horizontale du véhicule (1), et une unité de calcul qui est conçue pour calculer un angle de tangage absolu (α1) sur la base d'une relation angulaire entre un vecteur directionnel (g) de l'accélération due à la gravité et un vecteur directionnel (a) de l'accélération verticale, un angle de correction (α2) sur la base d'une relation angulaire entre un vecteur directionnel (c) de l'accélération longitudinale et un vecteur directionnel (b) de l'accélération horizontale, et un angle de tangage corrigé (α) du véhicule (1) en soustrayant l'angle de correction (α2) de l'angle de tangage absolu (α1).


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    Title :

    SYSTEM UND VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES NICKWINKELS EINES FAHRZEUGS


    Additional title:

    SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING A PITCH ANGLE OF A VEHICLE
    SYSTÈME ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER UN ANGLE DE TANGAGE D'UN VÉHICULE


    Contributors:
    ENGERT DIRK (author)

    Publication date :

    2018-08-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes



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