Ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrzeugzustands hat die folgenden Schritte:a) Erfassen einer Position (P) eines fahrzeugexternen Objekts (12) durch Erfassen des Abstands (r) und der Orientierung (φ) des Fahrzeugs (10) zum fahrzeugexternen Objekt (12),b) Bestimmen einer Lage des Objekts (12) in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem (K) anhand des erfassten Abstands (r) und der erfassten Orientierung (φ),c) Ermitteln einer Objektlinie (O) durch Extrapolation des Objekts (12),d) Bestimmen eines Fußpunkts (F) des Fahrzeugs (10) auf der Objektlinie (O),e) Bestimmen einer normalisierten Lage des fahrzeugexternen Objekts (12) im fahrzeugfesten Koordinatensystem (K) durch Ermitteln eines normalisierten Abstands (r) und einer normalisierten Orientierung (φ) des Fahrzeugs (10) zum Fußpunkt (F), undf) Steuern des Fahrzeugs (10) auf Grundlage der bestimmten normalisierten Lage.
Verfahren zur Bestimmung eines Fahrzeugzustands eines Fahrzeugs
2020-08-27
Patent
Electronic Resource
German
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