Verfahren zum Steuern einer Trajektorienplanung eines Egofahrzeugs (102), das Verfahren umfassend: Bestimmen (202) einer Längsbewegung des Egofahrzeugs (102), wobei die Längsbewegung eine Geschwindigkeit des Egofahrzeugs (102) umfasst; Bestimmen (204) einer Längsbewegung eines Objekts, wobei die Längsbewegung eine Geschwindigkeit des Objekts umfasst; Berechnen (206) einer Zieltrajektorie des Objekts basierend auf einer prädizierten Trajektorie des Objekts; Berechnen (208) eines Endzeitpunkts eines Manövers des Egofahrzeugs (102), wobei der Endzeitpunkt des Manövers ein Zeitpunkt ist, an dem eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Egofahrzeug (102) und dem Objekt abgebaut ist; Berechnen (210) eines Abstands zwischen einer Position des Egofahrzeugs (102) und einer Position des Fremdfahrzeugs (104) bezüglich der berechneten Zieltrajektorie zum berechneten Endzeitpunkt des Manövers des Egofahrzeugs (102); und Falls der berechnete Abstand des Egofahrzeugs (102) zum berechneten Endzeitpunkt des Manövers gleich einem vorgegebenen Schwellwert ist oder einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet: Setzen der bestimmten Geschwindigkeit des Objekts als Zielgeschwindigkeit des Egofahrzeugs (102), und Übergeben der Zielgeschwindigkeit an die Trajektorienplanung zur Berechnung einer Folgefahrttrajektorie für das Egofahrzeug (102).

    The invention relates to a method for controlling a trajectory planning process of an ego-vehicle (102), having the following steps: determining (202) a longitudinal movement of the ego-vehicle (102), said longitudinal movement comprising a speed of the ego-vehicle (102); determining (204) a longitudinal movement of an object, said longitudinal movement comprising a speed of the object; calculating (206) a target trajectory of the object on the basis of a predicted trajectory of the object; calculating (208) an end time of a maneuvering process of the ego-vehicle (102), the end time of the maneuvering process being a point in time at which a differential speed between the ego-vehicle (102) and the object is dissipated; calculating (210) a distance between a position of the ego-vehicle (102) and the position of a third-party vehicle (104) with respect to the calculated target trajectory at the calculated end time of the maneuvering process of the ego vehicle (102); and if the calculated distance of the ego-vehicle (102) at the calculated end time of the maneuvering process equals a specified threshold or falls below a specified threshold: setting the specified speed of the object as the target speed of the ego-vehicle (102) and transmitting the target speed to the trajectory planning process in order to calculate a following trajectory for the ego-vehicle (102).

    L'invention concerne un procédé de commande d'une planification de trajectoire d'un ego-véhicule (102), le procédé consistant à : déterminer (202) un déplacement longitudinal de l'ego-véhicule (102), le déplacement longitudinal comportant une vitesse de l'ego-véhicule (102) ; déterminer (204) un déplacement longitudinal d'un objet, le déplacement longitudinal comportant une vitesse de l'objet ; calculer (206) une trajectoire cible de l'objet sur la base d'une trajectoire prédite de l'objet ; calculer (208) un instant final d'une manœuvre de l'ego-véhicule (102), l'instant final de la manœuvre étant un instant auquel une vitesse différentielle entre l'ego-véhicule (102) et l'objet est réduite ; calculer (210) une distance entre une position de l'ego-véhicule (102) et une position du véhicule tiers (104) par rapport à la trajectoire cible calculée à l'instant final calculé de la manœuvre de l'ego-véhicule (102) ; et dans le cas où la distance calculée de l'ego-véhicule (102) à l'instant final calculé de la manœuvre est égale à une valeur seuil prédéfinie ou dépasse une valeur seuil prédéfinie : régler la vitesse déterminée de l'objet en tant que vitesse cible de l'ego-véhicule (102) et transmettre la vitesse cible à la planification de trajectoire pour le calcul d'une trajectoire de conduite de suivi pour l'ego-véhicule (102).


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, VORRICHTUNG, UND FAHRZEUG UMFASSEND DIE VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINER TRAJEKTORIENPLANUNG EINES EGOFAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, DEVICE, AND VEHICLE COMPRISING THE DEVICE FOR CONTROLLING A TRAJECTORY PLANNING PROCESS OF AN EGO-VEHICLE
    PROCÉDÉ, PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE, DISPOSITIF ET VÉHICULE COMPORTANT LE DISPOSITIF POUR LA COMMANDE D'UNE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE D'UN EGO-VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2017-05-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion