In a LKAECU 8, a lane recognition unit 21 recognizes a travel lane along which a vehicle is traveling. A target trajectory generation unit 22 generates a target trajectory for causing the vehicle to travel such that departure of the vehicle from the travel lane is inhibited. A feedforward steering angle calculation unit 23, a feedback steering angle calculation unit 24, first adders 25, 28, a feedforward torque calculation unit 26, and a feedback torque calculation unit 27 calculate a request torque τtgt for controlling the steering of the vehicle such that the vehicle travels along the target trajectory. In cases when the travel direction of the vehicle is oriented in a direction departing from the travel lane, and the request torque τtgt is steering the vehicle in the direction departing from the travel lane, an output control unit 29 sets the request torque τtgt at a value at which the vehicle is not steered in the direction departing from the travel lane.
Selon l'invention, dans une unité de commande électronique d'assistance au maintien dans une file (8), une unité de reconnaissance de file (21) reconnaît une file de déplacement le long de laquelle se déplace un véhicule. Une unité de génération de trajectoire cible (22) génère une trajectoire cible pour amener le véhicule à se déplacer de telle manière que l'écartement du véhicule à partir de la file de déplacement est inhibé. Une unité de calcul d'angle de direction directe (23), une unité de calcul d'angle de direction à rétroaction (24), des premiers additionneurs (25, 28), une unité de calcul de couple directe (26) et une unité de calcul de couple à rétroaction (27) calculent un couple demandé τtgt pour commander la direction du véhicule de telle sorte que le véhicule se déplace le long de la trajectoire cible. Dans des cas où la direction de déplacement du véhicule est orientée dans une direction s'écartant de la file de déplacement, et où le couple demandé τtgt dirige le véhicule dans la direction s'écartant de la file de déplacement, une unité de commande de sortie (29) établit le couple demandé τtgt à une valeur à laquelle le véhicule n'est pas dirigé dans la direction s'écartant de la file de déplacement.
LKAECU8では、レーン認識部21が、自車両が走行する走行レーンを認識する。目標軌道生成部22が、走行レーンから自車両が逸脱するのを抑制するように自車両を走行させる目標軌道を生成する。フィードフォワード舵角演算部23、フィードバック舵角演算部24、第一加算器25,28、フィードフォワードトルク演算部26およびフィードバックトルク演算部27が、目標軌道に沿って自車両が走行するように自車両の操舵を制御するための要求トルクτtgtを算出する。出力制御部29が、自車両の進行方向が走行レーンから逸脱する方向に向いている間であり、且つ、要求トルクτtgtが、走行レーンから逸脱する方向へ自車両を操舵するものである場合に、要求トルクτtgtを、走行レーンから逸脱する方向へ自車両を操舵しない値に設定する。
LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE
DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU MAINTIEN DANS UNE FILE
車線維持支援装置
2016-12-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE AND LANE KEEPING ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2018
|Lane keeping assistance device and method for assisting lane keeping
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2018
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