In an LKAECU 10, a lane recognition unit 21 recognizes a travel lane along which a vehicle is traveling. Furthermore, a target trajectory generation unit 22, a first adder 24, a feedforward steering angle calculation unit 25, a feedback steering angle calculation unit 26, a second adder 27, a feedforward torque calculation unit 28, a feedback torque calculation unit 29, and a third adder 30 calculate a request torque τtgt for controlling the steering of the vehicle such that departure of the vehicle from the travel lane is inhibited. Moreover, a road-surface-camber correction unit 23 detects an estimated camber angle θG, i.e. the inclination angle of the road surface of the travel lane along which the vehicle is traveling. Furthermore, the road-surface-camber correction unit 23 calculates the yaw rate difference ∆ω to detect the drift of the vehicle. The road-surface-camber correction unit 23 corrects the request torque τtgt on the basis of the estimated camber angle θG and the yaw rate difference ∆ω.
Cette invention concerne un bloc de commande électronique d'assistance de suivi de voie (LKAECU) (10), comprenant une unité de reconnaissance de voie (21) qui reconnaît une voie de circulation le long de laquelle se déplace un véhicule. De plus, une unité de génération de trajectoire cible (22), un premier additionneur (24), une unité prédictive de calcul d'angle de braquage (25), une unité de calcul d'angle de braquage à rétroaction (26), un deuxième additionneur (27), une unité prédictive de calcul de couple (28), une unité de calcul de couple à rétroaction (29), et un troisième additionneur (30) calculent un couple de requête τtgt pour commander le braquage du véhicule de telle sorte que l'éloignement du véhicule à partir de la voie de circulation est inhibé. De plus, une unité de correction de bombement de surface de route (23) détecte un angle de bombement estimé θG, c'est-à-dire l'angle d'inclinaison de la surface de route de la voie de circulation le long de laquelle se déplace le véhicule. En outre, l'unité de correction de bombement de surface de route (23) calcule la différence d'amplitude de lacet ∆omega pour détecter la dérive du véhicule. L'unité de correction de bombement de surface de route (23) corrige le couple de requête τtgt sur la base de l'angle de bombement estimé θG et de la différence d'amplitude de lacet ∆omega.
LKAECU10では、レーン認識部21が、自車両が走行する走行レーンを認識する。また、目標軌道生成部22、第一加算器24、フィードフォワード舵角演算部25、フィードバック舵角演算部26、第二加算器27、フィードフォワードトルク演算部28、フィードバックトルク演算部29および第三加算器30は、走行レーンから自車両が逸脱するのを抑制するように自車両の操舵を制御するための要求トルクτtgtを算出する。また路面キャンバ補正部23は、自車両が走行している走行レーンの路面の傾斜角であるキャンバ推定角度θGを検出する。また路面キャンバ補正部23は、ヨーレート差分Δωを算出することにより、自車両の横流れを検出する。そして路面キャンバ補正部23は、キャンバ推定角度θGと、ヨーレート差分Δωとに基づいて、要求トルクτtgtを補正する。
LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE
DISPOSITIF D'ASSISTANCE DE SUIVI DE VOIE
車線維持支援装置
2016-12-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE AND LANE KEEPING ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2018
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