Provided is a wall surface travel device capable of suppressing a downward slip from a wall surface without being provided with a curvature detection sensor, even in instances where the curvature of the wall surface changes abruptly. This wall surface travel device (1A) is provided with: at least two adsorption units (11a, 11b) that form an adsorption space between the units and a wall (3); a pressure sensor for measuring the pressure of the adsorption space of the adsorption units (11a, 11b); travel rings (13a, 13b) that are respectively provided in proximity to the adsorption units (11a, 11b) so as to be able to come into contact with the wall surface (3); and a control unit (17a) that controls the travel ring (13b) that approaches the adsorption unit (11b) so as to drive travel if the measured pressure of one adsorption unit (11b) has become higher than a set pressure.

    L'invention concerne un dispositif de déplacement de surface de paroi apte à supprimer un glissement vers le bas à partir d'une surface de paroi sans être équipé d'un capteur de détection de courbure, même dans des cas où la courbure de la surface de paroi change de façon soudaine. Ledit dispositif de déplacement de surface de paroi (1A) est doté : d'au moins deux unités d'adsorption (11a, 11b) qui forment un espace d'adsorption entre les unités et une paroi (3) ; d'un capteur de pression pour mesurer la pression de l'espace d'adsorption des unités d'adsorption (11a, 11b) ; d'anneaux de déplacement (13a, 13b) qui sont respectivement disposés à proximité des unités d'adsorption (11a, 11b) de manière à pouvoir venir en contact avec la surface de paroi (3) ; et d'une unité de commande (17a) qui commande l'anneau de déplacement (13b) qui s'approche de l'unité d'adsorption (11b) de façon à entraîner le déplacement si la pression mesurée d'une unité d'adsorption (11b) est devenue supérieure à une pression de consigne.

    壁面の曲率が急激に変化する場合においても、曲率検知センサを備えることなく、壁面からの滑落を抑制し得る壁面走行装置を提供する。壁面走行装置(1A)は、壁面(3)との間に吸着空間を形成する少なくとも2つの吸着部(11a・11b)と、各吸着部(11a・11b)の吸着空間の圧力を計測する圧力センサと、壁面(3)に接触可能に、各吸着部(11a・11b)に近接してそれぞれ設けられた走行リング(13a・13b)と、一方の吸着部(11b)の計測した圧力が設定圧力よりも高くなった場合に、吸着部(11b)に近接する走行リング(13b)を走行駆動させるように制御する制御部(17a)とを備えている。


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    Title :

    WALL SURFACE TRAVEL DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT DE SURFACE DE PAROI
    壁面走行装置


    Contributors:

    Publication date :

    2016-10-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    WALL SURFACE TRAVEL DEVICE

    YOSHIDA SHIGERU / OZAKI MASASHI / INOUE TOMOAKI et al. | European Patent Office | 2023

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    WALL SURFACE TRAVEL DEVICE

    SATO JUNICHI | European Patent Office | 2020

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    SATO JUNICHI | European Patent Office | 2020

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    WALL SURFACE TRAVEL DEVICE

    TAKA YUICHIRO / KUBOTA HIDEMASA / ARAKI YUTAKA et al. | European Patent Office | 2016

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