본 발명은 주행 협상 방법에 관한 것으로, 제1 차량이 주행 협상을 위한 중계노드 선정 메시지를 브로드캐스팅하는 단계, 상기 제1 차량이, 상기 중계노드 선정 메시지를 수신한 적어도 하나의 제1 주변 차량 또는 노변기지국으로부터 상태정보 메시지를 각각 수신하고, 상기 상태정보 메시지에 기초하여 상기 제1 주변 차량 및 노변기지국 중에서 주행 협상을 위한 중계노드를 선정하는 단계, 상기 제1 차량이 협력 요청 메시지를 상기 중계노드로 전송하는 단계, 상기 중계노드가, 상기 협력 요청 메시지 내에 협상에 필요한 부가정보를 포함시킨 협력 중계 메시지를 브로드캐스팅하는 단계, 상기 중계노드가, 상기 협력 중계 메시지를 수신한 적어도 하나의 제2 주변 차량으로부터 협력 응답 메시지를 수신하여 상기 제1 차량으로 전송하는 단계, 및 상기 제1 차량이 협력 응답 메시지에 기초하여 협력 주행 가능 여부를 판단하는 단계를 포함한다.

    Apparatus and methods for driving negotiation are disclosed. According to an embodiment, a method of a first vehicle for driving negotiation includes broadcasting a relay node selection message for driving negotiation, receiving a status information message from at least one first surrounding vehicle or at least one road side unit that receives the relay node selection message, selecting a relay node for driving negotiation from the at least one first surrounding vehicle or the at least one road side unit based on the status information message, transmitting a cooperative request message to the relay node, receiving a cooperative response message of at least one second surrounding vehicle from the relay node, and determining whether a cooperative driving is possible based on the cooperative response message.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD FOR DRIVING NEGOTIATION AND VEHICLE FOR DRIVING NEGOTIATION


    Additional title:

    주행 협상 방법 및 주행 협상을 위한 차량


    Contributors:
    JAEHYUN LIM (author) / KYUNGTAEK KIM (author) / SUNGJIN CHOI (author)

    Publication date :

    2025-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    METHOD FOR DRIVING NEGOTIATION AND VEHICLE FOR DRIVING NEGOTIATION

    LIM JAEHYUN / KIM KYUNGTAEK / CHOI SUNGJIN | European Patent Office | 2025

    Free access

    Driving negotiation method and apparatus

    YUN KEON / CHUNG MYUNG WOO / SIM SANG GYOO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    DRIVING NEGOTIATION METHOD AND APPARATUS

    YUN KEON / CHUNG MYUNG WOO / SIM SANG GYOO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    DRIVING NEGOTIATION METHOD AND APPARATUS

    I KEN / CHUNG MYUNG WOO / SIM SANG GYOO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    DRIVING NEGOTIATION METHOD AND APPARATUS

    LEE KEONWOO | European Patent Office | 2025

    Free access