본 발명은 객체 인식 장치, 및 그 방법에 관한 것으로, 객체 인식 장치의 프로세서는 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 자차가 위치한 차로이고 곡선 경로인 자차로의 좌측에 위치한 좌측 차선, 및 상기 자차로의 우측에 위치한 우측 차선을 식별하고, 외부의 객체를 나타내는 가상의 박스인 객체 박스에 포함되는 제1 기준점 및 상기 좌측 차선에 기반하여 획득되는 제1 직선, 상기 제1 기준점 및 상기 우측 차선에 기반하여 획득되는 제2 직선, 상기 제1 직선 및 상기 제2 직선에 기반하여 획득되고 상기 자차로의 중간 라인을 나타내는 제3 직선, 또는 이들의 조합 중 적어도 하나를 식별하고, 상기 제1 직선, 상기 제2 직선, 상기 제3 직선, 또는 이들의 조합 중 적어도 하나와 상기 객체 박스의 위치를 나타내는 제2 기준점의 상대적인 위치 관계에 기반하여, 상기 자차로에 대한 상기 객체의 위치에 대응되는 상태를 식별할 수 있다. 상기 제2 기준점은, 상기 제1 기준점과 동일하거나 또는 상이할 수 있다.

    An embodiment object recognition apparatus includes a LIDAR, one or more processors, and a non-transitory storage storing a program to be executed by the one or more processors and including instructions to determine left and right lines located on left and right sides of a host lane, determine a first straight line based on a first reference point included in an object box and the left line, a second straight line based on the first reference point and the right line, a third straight line based on the first and second straight lines and representing a middle line of the host lane, or any combination thereof, and determine a state corresponding to a position of the object with respect to the host lane based on a relative positional relationship between one or more of the first, second, and third straight lines and a second reference point representing a position of the object box.


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    Title :

    APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    객체 인식 장치, 및 그 방법


    Publication date :

    2025-06-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF

    LEE EN SUN | European Patent Office | 2025

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