본 발명은 객체 인식 장치, 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 객체 인식 장치는 라이다, 및 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 기준 선분, 미기준 선분, 객체를 나타내는 복수의 레이어들 중 특정한 레이어에 포함되는 컨투어(contour) 포인트들의 분포, 또는 이들의 어느 조합 중 적어도 하나에 기반하여, 상기 객체가 동적 객체인지를 식별하고, 상기 객체가 동적 객체인 것, 상기 기준 선분의 길이가 기준 길이를 초과하는 것, 상기 기준 선분과 상기 미기준 선분 사이의 각도가 지정된 제1 각도의 범위를 만족하는 것, 상기 기준 선분과 상기 미기준 선분 사이의 각도가 상기 제1 각도의 범위를 만족하지 않는 것, 상기 기준 선분의 길이가 상기 기준 길이 이하인 것, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나를 식별하는 것에 기반하여, 상기 컨투어 포인트들의 분포의 모양이 제1 모양, 제2 모양, 및 제3 모양 중 어느 하나의 모양인지 여부를 식별하고, 상기 특정한 레이어에 상기 식별된 모양에 대응되는 플래그를 부여할 수 있다. 상기 기준 선분은, 상기 컨투어 포인트들 중 가장 외곽에 해당하는 두 끝점 중 하나인 제1 끝점과 피크(peak) 포인트를 연결하는 선분, 및 상기 제1 끝점과 상이하고 상기 두 끝점 중 하나인 제2 끝점과 상기 피크 포인트를 연결하는 선분 중 긴 선분을 포함할 수 있다. 상기 미기준 선분은, 상기 제1 끝점과 상기 피크 포인트를 연결하는 선분, 및 상기 제2 끝점과 상기 피크 포인트를 연결하는 선분 중 짧은 선분을 포함할 수 있다. 상기 피크 포인트는, 상기 컨투어 포인트들 중 상기 제1 끝점과 상기 제2 끝점을 잇는 선분으로부터 가장 멀리 위치한 컨투어 포인트를 포함할 수 있다.
An object recognition apparatus includes a LIDAR sensor and a processor. The processor may identify whether an object is a dynamic object and identify a shape of the distribution of the contour points among a first shape, a second shape and a third shape, and assign a flag corresponding to an identified shape to the specific layer. The reference line segment may include a longer line segment among a line segment connecting a peak point and a first end point which is one of two outermost endpoints among the contour points and a line segment connecting the peak point and a second end point different from the first end point, the second end point being one of the two outermost endpoints.
APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT AND METHOD THEREOF
객체 인식 장치 및 그 방법
2025-04-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |