본 개시는 레이더 타겟 추종 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 타겟 추종 장치는 미리 설정된 주기마다 자차량 주변의 객체를 감지한 감지 정보를 수신하는 수신부, 감지 정보를 기초로 객체에 대한 측정치를 산출하고, 자차량의 위치 및 측정치를 포함하는 확률 분포로부터 가우시안(Gaussian) 분포를 샘플링하기 위한 시그마 포인트(sigma point)를 추출하는 시그마 포인트 추출부 및 프로세스 모델 집합 중 어느 하나인 제1 프로세스 모델을 선택하고, 제1 프로세스 모델을 적용하여 시그마 포인트에서 랜덤 벡터로 비선형 변환하고 랜덤 벡터의 평균과 공분산을 출력하는 프로세스 모델부를 포함한다.
The present embodiments relates to a radar target tracking device and method. Specifically, a radar target tracking device according to the present embodiments comprises a receiver receiving detection information obtained by detecting an object around a host vehicle every preset period, a sigma point extractor calculating a measurement value for the object based on the detection information and extracting a sigma point for sampling a Gaussian distribution from a probability distribution including a position of the host vehicle and the measurement value, and a process model unit selecting a first process model that is any one of a process model set, applying the first process model to non-linearly convert the sigma point to a random vector, and outputting a mean and covariance of the random vector.
RADAR TARGET TRACKING APPARATUS AND METHOD
레이더 타겟 추종 장치 및 방법
2024-09-20
Patent
Electronic Resource
Korean
TARGET TRACKING APPARATUS USING RADAR AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2022
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