본 발명은 자율주행차량의 고속 직진 주행 중 주행모드가 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 천이구간에서, 운전자의 의도하지 않은 스티어링 휠 조작에 따른 조향각으로 인하여 차량의 불안정한 요레이트가 발생되기 전, 운전자 조작에 따른 조향방향에 영향을 받지 않고 차량의 직진 주행이 계속 유지되도록 한 차량의 구동토크 및 제동토크 제어가 피드포워드 토크제어 방식으로 수행되도록 함으로써, 차량의 불안정한 요레이트 변화를 사전에 방지할 수 있고, 운전자 조작에 의한 조향방향으로의 차량 회전과 피드포워드 토크제어에 의한 반대방향으로의 차량 회전이 서로 상쇄됨에 따른 직진 주행을 유도하여 수동주행모드로의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 한 자율주행차량의 수동주행모드 전환 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.
An embodiment system for controlling switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle includes a steering controller configured to determine whether a steering angle is changed according to operation of a steering wheel by a driver, a braking controller configured to apply braking torque to a braking device of each wheel, a motor controller configured to apply individual regenerative braking torque and driving torque to each wheel, and an autonomous driving controller configured to determine a control torque for maintaining straight-ahead driving and to issue an instruction using a feedforward control scheme when a steering angle change signal according to the operation of the steering wheel by the driver is received from the steering controller in a transition section in which an autonomous driving mode is switched to the manual driving mode during high-speed straight-ahead driving of the autonomous vehicle.
CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR TRANSITION MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
자율주행차량의 수동주행모드 전환 제어 시스템 및 방법
2024-05-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR SAFELY CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING TRANSITION TIME OF MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|CONTROL METHOD FOR SAFE TRANSITION TO MANUAL DRIVING MODE IN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
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