본 발명은 자율주행차량의 주행 중 자율주행모드에서 수동주행모드로의 전환 요청이 있는 경우, 자율주행경로의 요레이트, 감속도 및 변속값을 운전자 수동 조작에 따라 달라지는 요레이트, 감속도 및 변속값과 각각 비교하여, 자율주행경로에서의 요레이트, 감속도 및 변속값 중 적어도 1개 이상의 값 대비 운전자 수동 조작에 의한 요레이트, 감속도 및 변속값 중 서로 일치하는 적어도 1개 이상의 값의 크기 차이에 따라, 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 천이시간을 가변적으로 증가 또는 감소 조절할 수 있도록 함으로써, 수동주행모드로의 안정적인 전환, 천이구간에서의 주행 안전성 확보 및 충돌사고 방지 등을 도모할 수 있도록 한 자율주행차량의 수동주행모드 전환 시간 제어 방법을 제공하고자 한 것이다.
A method of controlling a time switching to a manual driving mode of an autonomous vehicle includes determining whether there is a request for switching to the manual driving mode, when there is the request, comparing at least one value of yaw rate, deceleration, and shifting in an autonomous driving route with at least one value of yaw rate, deceleration, and shifting by a driver's manual manipulation amount, and according to a size difference between the at least one value of yaw rate, deceleration, and shifting in the autonomous driving route and the at least one value of yaw rate, deceleration, and shifting by the driver's manual manipulation amount, performing a control operation of variably controlling the time switching from the autonomous driving mode to the manual driving mode.
METHOD FOR CONTROLLING TRANSITION TIME OF MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
자율주행차량의 수동주행모드 전환 시간 제어 방법
2024-06-10
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR SAFELY CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE TRANSITION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING MANUAL DRIVING MODE OF AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2018
|Method for controlling manual driving mode of autonomous vehicle
European Patent Office | 2019
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