The present invention relates to a self-driving charging robot controlling method, a self-driving charging robot controlling apparatus, a computer program for performing the controlling method, and a computer-readable recording medium. The driving controlling method of a self-driving charging robot according to one embodiment of the present invention may comprise the following steps of: obtaining a first location, which is a location within a predetermined distance from a charging vehicle requesting charging, and a second location, which is a location of the self-driving robot; calculating a displacement vector from the second location to the first location, and calculating an angle between the first direction, which is the current heading direction of the self-driving charging robot, and the direction of the displacement vector; and setting the heading direction of the autonomous charging robot in the direction different from the direction of the displacement vector based on the angle, and then determining a driving mode of the autonomous charging robot.

    본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행충전로봇의 주행 제어 방법은, 충전을 요청하는 충전 차량으로부터 소정 거리 이내의 위치인 제 1 위치, 자율주행충전로봇의 위치인 제 2 위치를 획득하는 단계; 제 2 위치로부터 제 1 위치까지의 변위벡터를 산출하고, 자율주행충전로봇의 현재 헤딩 방향인 제 1 방향과, 변위벡터의 방향 사이의 각도를 연산하는 단계; 및 상기 각도에 기초하여 자율주행충전로봇의 헤딩 방향을 변위벡터의 방향과 상이한 방향으로 설정한 뒤, 자율주행충전로봇의 주행모드를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS MOBILE CHARGING ROBOT DEVICE OF CONTROLLING AUTONOMOUS MOBILE CHARGING ROBOT COMPUTER PROGRAM FOR PERFORMING METHOD THEREFOR AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM STORING SAME


    Additional title:

    자율주행충전로봇 제어 방법, 자율주행충전로봇 제어 장치, 제어 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체


    Contributors:
    LIM JOONHOO (author)

    Publication date :

    2023-09-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen