The present invention relates to a self-driving charging robot controlling method, a self-driving charging robot controlling apparatus, a computer program for performing the controlling method, and a computer-readable recording medium. The driving controlling method of a self-driving charging robot according to one embodiment of the present invention may comprise the following steps of: obtaining a first location, which is a location within a predetermined distance from a charging vehicle requesting charging, and a second location, which is a location of the self-driving robot; calculating a displacement vector from the second location to the first location, and calculating an angle between the first direction, which is the current heading direction of the self-driving charging robot, and the direction of the displacement vector; and setting the heading direction of the autonomous charging robot in the direction different from the direction of the displacement vector based on the angle, and then determining a driving mode of the autonomous charging robot.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행충전로봇의 주행 제어 방법은, 충전을 요청하는 충전 차량으로부터 소정 거리 이내의 위치인 제 1 위치, 자율주행충전로봇의 위치인 제 2 위치를 획득하는 단계; 제 2 위치로부터 제 1 위치까지의 변위벡터를 산출하고, 자율주행충전로봇의 현재 헤딩 방향인 제 1 방향과, 변위벡터의 방향 사이의 각도를 연산하는 단계; 및 상기 각도에 기초하여 자율주행충전로봇의 헤딩 방향을 변위벡터의 방향과 상이한 방향으로 설정한 뒤, 자율주행충전로봇의 주행모드를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS MOBILE CHARGING ROBOT DEVICE OF CONTROLLING AUTONOMOUS MOBILE CHARGING ROBOT COMPUTER PROGRAM FOR PERFORMING METHOD THEREFOR AND COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM STORING SAME
자율주행충전로봇 제어 방법, 자율주행충전로봇 제어 장치, 제어 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
2023-09-19
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
European Patent Office | 2024
European Patent Office | 2023
|AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND AUTONOMOUS MOBILE ROBOT CHARGING SYSTEM
European Patent Office | 2024
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