Presented are an apparatus for real-time autonomous driving sensor calibration during autonomous driving, which can calibrate an autonomous driving sensor of an own vehicle (i.e., the following autonomous vehicle) in real time during autonomous driving through a checkerboard of a preceding autonomous vehicle and V2X with the preceding autonomous vehicle, and a method thereof. The presented apparatus is an apparatus mounted on a following autonomous vehicle which follows the preceding autonomous vehicle. The apparatus comprises: a collection unit which collects an undistorted advertising image displayed on an electronic signboard installed on a rear surface of the preceding autonomous vehicle, and tilt information and a slope angle of the preceding autonomous vehicle; a calculation unit which calculates a degree of change in a current advertising image displayed on the electronic signboard of the preceding autonomous vehicle according to the tilt information and the slope angle; a determination unit which first determines whether calibration of the autonomous driving sensor is necessary during autonomous driving, based on the undistorted advertising image and the calculation result of the calculation unit; a first sensor calibration unit which calibrates a first sensor by secondarily determining whether calibration of the autonomous driving sensor is necessary during autonomous driving based on a checkerboard image replaced and displayed on the electronic signboard of the preceding autonomous vehicle, in response to the determination that the calibration of the autonomous driving sensor was necessary; and a second sensor calibration unit which calibrates a second sensor, in response to the end of the calibration in the first sensor calibration unit.
자율주행중에 선행의 자율주행 차량의 체커보드와 선행의 자율주행 차량과의 V2X를 통하여 실시간으로 자차(즉, 후행의 자율주행 차량)의 자율주행 센서를 캘리브레이션할 수 있는 자율 주행중 실시간 자율주행 센서 캘리브레이션 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 선행 자율주행 차량을 따르는 후행 자율주행 차량에 탑재되는 장치로서, 선행 자율주행 차량의 후면에 설치된 전광판에 디스플레이되는 왜곡되지 않은 광고 이미지, 및 선행 자율주행 차량의 기울어짐 정보와 등판 각도를 수집하는 수집부; 상기 기울어짐 정보와 등판 각도에 따른 해당 선행 자율주행 차량의 전광판에 디스플레이되는 현재의 광고 이미지의 변경 정도를 계산하는 계산부; 상기 왜곡되지 않은 광고 이미지 및 상기 계산부에서의 계산 결과를 근거로, 자율주행중에 자율주행 센서의 캘리브레이션이 필요한지를 1차로 판단하는 판단부; 상기 자율주행 센서의 캘리브레이션이 필요하다고 1차로 판단됨에 따라, 선행 자율주행 차량의 전광판에 교체디스플레이되는 체커보드 이미지를 근거로 자율주행중에 자율주행 센서의 캘리브레이션이 필요한지를 2차로 판단하여 제 1 센서를 캘리브레이션하는 제 1 센서 캘리브레이션부; 및 상기 제 1 센서 캘리브레이션부에서의 캘리브레이션이 종료됨에 따라, 제 2 센서를 캘리브레이션하는 제 2 센서 캘리브레이션부;를 포함한다.
Real-time autonomous driving sensor calibration apparatus and method during autonomous driving
자율 주행중 실시간 자율주행 센서 캘리브레이션 장치 및 방법
2023-03-21
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2024
|AUTONOMOUS DRIVING EVALUATION APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING EVALUATION METHOD
European Patent Office | 2019
|AUTONOMOUS DRIVING SUPPORT APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING SUPPORT METHOD
European Patent Office | 2022
|AUTONOMOUS DRIVING CONTROL APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2017
|AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING
European Patent Office | 2024
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