The present invention relates to an autonomous driving system which can consider the actual road circumstances to determine an error in a high-definition map. The autonomous driving system comprises: a first sensor which is installed at a vehicle to have the front view of the vehicle, and acquires front image data; a second sensor which is selected from a group composed of a radar and a LiDAR to be installed at the vehicle, has a front detection view of the vehicle, and acquires front detection data; a communication unit which receives a high-definition map at the current location of the vehicle from an external server; and a control unit which includes a processor which processes the high-definition map, the front image data, and the front detection data. The control unit, in response to the processing of the front image data and the front detection data, calculates a first distance between the vehicle and a right-side road boundary line and a second distance between the vehicle and a left-side road boundary line, and, in response to the processing of the high-definition map, calculates a third distance between the vehicle and the right-side road boundary line and a fourth distance between the vehicle and the left-side road boundary line. The map quality index of the high-definition map can be determined based on the first distance, the second distance, the third distance and the fourth distance, and an error of the high-definition map can be determined based on the map quality index.

    실제 도로 상황을 고려하여 고정밀 지도의 오류를 판단할 수 있는 자율 주행 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더와 라이다로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 외부 서버로부터 상기 차량의 현재 위치에서의 고정밀 지도(High Definition Map)를 수신하는 통신부; 및 상기 고정밀 지도와 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 상기 차량과 우측 도로경계선 사이의 제1 거리 및 상기 차량과 좌측 도로경계선 사이의 제2 거리를 산출하고, 상기 고정밀 지도를 처리한 것에 응답하여 상기 차량과 상기 우측 도로경계선 사이의 제3 거리 및 상기 차량과 상기 좌측 도로경계선 사이의 제4 거리를 산출하고, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리, 상기 제3 거리 및 상기 제4 거리에 기초하여 상기 고정밀 지도의 지도 품질 지수를 결정하고, 상기 지도 품질 지수에 기초하여 상기 고정밀 지도의 오류를 판단한다.


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    Title :

    AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM AND AUTONOMOUS DRIVING MEHOD


    Additional title:

    자율 주행 시스템 및 자율 주행 방법


    Contributors:
    TAE HAN KIM (author)

    Publication date :

    2022-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen