Systems and methods are disclosed for identifying time-latency and subsystem control actuation dynamic delay due to second order dynamics that are neglected in control systems of the prior art. Embodiments identify time-latency and subsystem control actuation delays by developing a discrete-time dynamic model having parameters and estimating the parameters using a least-squares method over selected crowd-driving data. After estimating the model parameters, the model can be used to identify dynamic actuation delay metrics such as time-latency, rise time, settling time, overshoot, bandwidth, and resonant peak of the control subsystem. Control subsystems can include steering, braking, and throttling.

    종래 기술의 제어 시스템들에서 무시되는 2차 역학으로 인한 시간 지연 및 서브시스템 제어 엑추에이션 동적 지연을 식별하기 위한 시스템들 및 방법들이 개시된다. 실시예들은 파라미터들을 가지는 이산-시간 동적 모델을 개발하고, 선택된 크라우드-주행 데이터에 대한 최소 제곱법을 사용하여 파라미터들을 추정함으로써 시간-지연 및 서브시스템 제어 엑추에이션 지연들을 식별한다. 모델 파라미터들을 추정한 후에, 제어 서브시스템의 공진 피크 및 대역폭, 오버슈트, 정착 시간, 상승 시간, 시간-지연과 같은 동적 엑추에이션 지연 메트릭들을 식별하기 위해 모델이 사용된다. 제어 서브시스템들은 스티어링, 제동 및 스로틀링을 포함할 수 있다.


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    Title :

    - CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL


    Additional title:

    자율 주행 차량 제어를 위한 크로스-플랫폼 제어 프로파일링


    Contributors:
    WANG YU (author) / LUO QI (author) / JIANG SHU (author) / MIAO JINGHAO (author) / HU JIANGTAO (author) / WANG JINGAO (author) / ZHOU JINYUN (author) / XU JIAXUAN (author)

    Publication date :

    2021-08-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    CROSS PLATFORM PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / JIANG SHU et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / CAO YU et al. | European Patent Office | 2021

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    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / CAO YU et al. | European Patent Office | 2023

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    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / JIANG SHU et al. | European Patent Office | 2021

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