To provide an autonomous drive vehicle (ADV) control system that identifies a latency time and a dynamic delay of a sub system control actuation due to a secondary dynamic behavior.SOLUTION: A discrete time dynamic model having a parameter is developed, and the least squares method is used to selected cloud operation data to estimate a parameter, thereby identifying a latency time and a sub system control actuation delay due to a secondary dynamic behavior. After estimating a model parameter, the model identifies evaluation indexes of the dynamic actuation delay, such as a delay time of a control sub system, a rising time, a setting time, overshoot, a band width, and a resonance peak. The control sub system includes a steering, a brake, and a throttle.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】二次の動的挙動に起因するレイテンシ時間及びサブシステム制御作動の動的遅延を識別する自律運転車両(ADV)制御システムを提供する。【解決手段】パラメータを有する離散時間動的モデルを開発し、かつ、選択されたクラウド運転データに対して最小二乗法を使用してパラメータを推定することによって、レイテンシ時間及びサブシステム制御作動遅延を識別する。モデルパラメータを推定した後、該モデルが、制御サブシステムの遅延時間、立ち上がり時間、整定時間、オーバーシュート、帯域幅、共振ピーク等の動的作動遅延の評価指標を識別する。制御サブシステムは、ステアリング、ブレーキ及びスロットルを含む。【選択図】図1


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    CROSS PLATFORM PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL


    Additional title:

    自律車両制御のためのクロスプラットフォームプロファイリング


    Contributors:
    WANG YU (author) / LUO QI (author) / JIANG SHU (author) / MIAO JINGHAO (author) / HU JIANGTAO (author) / WANG JINGAO (author) / ZHOU JINYUN (author) / XU JIAXUAN (author)

    Publication date :

    2021-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / CAO YU et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / CAO YU et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL

    WANG YU / LUO QI / JIANG SHU et al. | European Patent Office | 2021

    Free access


    - CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL

    WANG YU / LUO QI / JIANG SHU et al. | European Patent Office | 2021

    Free access