To provide an autonomous drive vehicle (ADV) control system that identifies a latency time and a dynamic delay of a sub system control actuation due to a secondary dynamic behavior.SOLUTION: A discrete time dynamic model having a parameter is developed, and the least squares method is used to selected cloud operation data to estimate a parameter, thereby identifying a latency time and a sub system control actuation delay due to a secondary dynamic behavior. After estimating a model parameter, the model identifies evaluation indexes of the dynamic actuation delay, such as a delay time of a control sub system, a rising time, a setting time, overshoot, a band width, and a resonance peak. The control sub system includes a steering, a brake, and a throttle.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】二次の動的挙動に起因するレイテンシ時間及びサブシステム制御作動の動的遅延を識別する自律運転車両(ADV)制御システムを提供する。【解決手段】パラメータを有する離散時間動的モデルを開発し、かつ、選択されたクラウド運転データに対して最小二乗法を使用してパラメータを推定することによって、レイテンシ時間及びサブシステム制御作動遅延を識別する。モデルパラメータを推定した後、該モデルが、制御サブシステムの遅延時間、立ち上がり時間、整定時間、オーバーシュート、帯域幅、共振ピーク等の動的作動遅延の評価指標を識別する。制御サブシステムは、ステアリング、ブレーキ及びスロットルを含む。【選択図】図1
CROSS PLATFORM PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
自律車両制御のためのクロスプラットフォームプロファイリング
2021-09-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2023
|CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2021
|CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2021
|- CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL
European Patent Office | 2022
- CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL
European Patent Office | 2021
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