종래 기술의 제어 시스템들에서 무시되는 2차 역학으로 인한 시간 지연 및 서브시스템 제어 엑추에이션 동적 지연을 식별하기 위한 시스템들 및 방법들이 개시된다. 실시예들은 파라미터들을 가지는 이산-시간 동적 모델을 개발하고, 선택된 크라우드-주행 데이터에 대한 최소 제곱법을 사용하여 파라미터들을 추정함으로써 시간-지연 및 서브시스템 제어 엑추에이션 지연들을 식별한다. 모델 파라미터들을 추정한 후에, 제어 서브시스템의 공진 피크 및 대역폭, 오버슈트, 정착 시간, 상승 시간, 시간-지연과 같은 동적 엑추에이션 지연 메트릭들을 식별하기 위해 모델이 사용된다. 제어 서브시스템들은 스티어링, 제동 및 스로틀링을 포함할 수 있다.
Systems and methods are disclosed for identifying time-latency and subsystem control actuation dynamic delay due to second order dynamics that are neglected in control systems of the prior art. Embodiments identify time-latency and subsystem control actuation delays by developing a discrete-time dynamic model having parameters and estimating the parameters using a least-squares method over selected crowd-driving data. After estimating the model parameters, the model can be used to identify dynamic actuation delay metrics such as time-latency, rise time, settling time, overshoot, bandwidth, and resonant peak of the control subsystem. Control subsystems can include steering, braking, and throttling.
- CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL
자율 주행 차량 제어를 위한 크로스-플랫폼 제어 프로파일링
2022-03-31
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
- CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONROL
European Patent Office | 2021
|CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2024
|CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2021
|CROSS-PLATFORM CONTROL PROFILING FOR AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL
European Patent Office | 2021
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