Disclosed is a method of controlling a multipurpose moving device including: a spherical drive wheel; a drive device having four omni wheels installed inside the drive wheel to apply a rotational force to the drive wheel and arranged at equal intervals in a circumferential direction and a drive motor that provides a driving force to each of the omni wheels; a docking unit installed inside the drive wheel to generate a magnetic force; and a mounting unit attachable to a surface of the drive wheel by the magnetic force of the docking unit, mounted thereon with an object, and having an identification element for identifying the mounted object. The method of controlling the multipurpose moving device includes the steps of: monitoring a docking object docked to the docking unit, the docking unit, and the drive device; identifying the object mounted on the mounting unit through the identification element; determining whether a camera is mounted; determining, when the camera is mounted, whether an object following mode exists; recognizing a following object in the case of the object following mode; determining a distance and a direction to the object; and executing drive control and posture control through the drive device according to the determination on the distance and direction to the object.

    다목적 이동장치의 제어방법이 개시된다. 구형 구동 휠; 상기 구동 휠에 회전력을 가하도록 상기 구동 휠의 내부에 설치되고 원주 방향으로 등간격을 두고 배치된 4개의 옴니 휠 및 각 옴니 휠에 구동력을 제공하는 구동 모터를 갖춘 구동 장치, 상기 구동 휠의 내부에 설치되어 자력을 발생시키는 도킹부, 상기 도킹부의 자력에 의해 상기 구동 휠의 표면에 부착 가능하고, 물건을 탑재할 수 있고 탑재된 객체를 식별하는 식별 소자를 구비한 탑재부를 포함하는 다목적 이동장치의 제어방법에 있어서, 상기 도킹부에 도킹된 도킹 객체와 상기 도킹부 및 상기 구동 장치를 모니터링하고; 탑재부에 탑재된 객체를 상기 식별 소자를 통해 식별하며; 카메라 탑재 여부를 판단하고; 카메라가 탑재된 경우 객체 추종 모드 여부를 판단하며; 객체 추종 모드인 경우에 추종 객체를 인식하고; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단하며; 상기 객체와의 거리 및 방향을 판단에 따라 상기 구동 장치를 통한 구동 제어와 자세 제어를 실행한다.


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    Title :

    Control method of multipurpose rollable moving device


    Additional title:

    다목적 이동장치의 제어방법


    Contributors:
    KIM NAM GYUN (author) / SEO JAE SUK (author) / LIM HONG GYUN (author) / YOO JOO SEON (author) / JUNG YOUNG A (author) / SEO YONG UK (author) / YOO KYUNG HO (author)

    Publication date :

    2020-06-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Multipurpose Rollable moving device

    European Patent Office | 2018

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    Multipurpose Rollable moving device

    KIM NAM GYUN / YOO KYUNG HO / SEO JAE SUK et al. | European Patent Office | 2018

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    MULTIPURPOSE ROLLABLE MOVING DEVICE

    KIM NAM GYUN / YOO KYUNG HO / SEO JAE SUK et al. | European Patent Office | 2018

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    KIM NAM GYUN / SEO JAE SUK / LIM HONG GYUN et al. | European Patent Office | 2022

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    Multipurpose moving device

    LI ZHUOZHAN / QIU BAOGUI / QIU YAFAN et al. | European Patent Office | 2021

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