A string actuator device with gear units according to the present invention includes: a pair of strings arranged in double rows and having a first end where a heavy material is connected; a driving motor connected to second ends of the strings and changing the displacement of the heavy material by tangling or untangling the pair of the strings by generating torque; and the gear units connected to the pair of the strings in order to change a distance between the strings and rotated by the driving motor. The gear unit includes a pair of rotary members of which first ends rotate around an identical axis of rotation and are connected to the driving motor, and second ends are connected to the first ends of the strings separately and a first variable member formed between the rotary members and changing a distance between the other ends of the first rotary members. The purpose of the present invention is to provide the actuator device with a minimized volume and a simple structure.
본 발명에 따른 기어유닛을 포함하는 스트링 액추에이터장치는, 복열로 구비되며, 타측에 중량물이 연결되는 한 쌍의 스트링, 상기 한 쌍의 스트링 일측에 연결되며, 회전 구동력을 발생시킴에 따라 상기 한 쌍의 스트링을 서로 꼬거나 풀어 상기 중량물의 변위를 변화시키는 구동모터 및 상기 한 쌍의 스트링의 이격 거리를 변화시킬 수 있도록 상기 한 쌍의 스트링에 연결되고, 상기 구동모터에 의해 회전 가능하게 구비되는 기어유닛을 포함하며, 상기 기어유닛은, 일측은 서로 동일한 회전축을 공유하도록 형성되어 상기 구동모터에 연결되고, 타측은 서로 이격된 상태로 상기 한 쌍의 스트링 일측에 각각 연결되며, 상기 구동모터에 의해 회전 가능하게 구비되는 한 쌍의 회전부재 및 상기 한 쌍의 회전부재 사이에 구비되어, 상기 한 쌍의 제1회전부재 타측의 이격 거리를 가변시키는 제1가변부재를 포함한다.
String Actuator Apparatus Having Gear Unit
기어유닛을 포함하는 스트링 액추에이터장치
2017-02-15
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B66D Haspeln , CAPSTANS |
European Patent Office | 2019
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