The present invention relates to a method of changing the mode by attaching and detaching a moving center of gravity (CG) device of underwater glider for an autonomous underwater vehicle, among an autonomous underwater vehicle mode, an underwater glider mode and an autonomous underwater vehicle mode having gliding capability, in order to supplement insufficient capability for a long-time operation and driving. According to the present invention, a hybrid autonomous underwater vehicle is provided, which has an attachable payload mechanism and the moving center of gravity device of underwater glider. Additionally, the payload mechanism and the moving center of gravity device are respectively independent and attachable mechanisms. The moving center of gravity device comprises a CG driving motor, a CG battery, a CG axis, and an infrared distance sensor, which changes the center of gravity by moving the CG battery on the CG axis using the CG driving motor. The infrared distance sensor measures the moving distance of the CG battery from the CG driving motor, in order to change the center of gravity by moving a desired distance. The payload mechanism and the moving center of gravity device are respectively attachable from the hybrid autonomous underwater vehicle, in order to perform the desired underwater work.

    본 발명은 자율 무인 잠수정의 장시간 운용 및 장거리 운항을 할 수 없다는 단점을 보완하기 위한 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율 무인 잠수정에 수중 글라이더의 무게 중심 이동 장치를 탈부착하여 수중 임무에 따라 자율 무인 잠수정 모드, 수중 글라이더 모드, 글라이더 기능을 가지는 자율 무인 잠수정 모드 변경하는 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 자율 무인 잠수정의 payload 기구부와 수중 글라이더의 무게 중심 이동 장치를 탈부착 할 수 있는 하이브리드 자율 무인 잠수정을 제작한다. 또한 payload와 무게 중심 이동 장치는 하나의 독립된 하나의 기구부로 탈부착이 가능하게 개발한다. 탈부착 가능한 무게 중심 이동 장치는 무게 중심 구동 모터와 무게 중심 배터리, 무게 중심 축, 적외선 거리 센서로 구성되어 있으며, 무게 중심 구동 모터를 이용해 무게 중심 배터리를 무게 중심 축 상에서 이동시켜 무게 중심을 변경한다. 이때 적외선 거리 센서는 무게 중심 구동 모터로부터 무게 중심 배터리의 이동 거리를 측정하여 원하는 거리만큼 이동 하여 무게 중심을 변경 할 수 있다. payload 기구부와 무게 중심 이동 장치는 장치하이브리드 자율 무인 잠수정에 각각 탈부착 할 수 있으며, 주어진 수중 임무를 수행하기 위해 필요한 기구부를 각각 탈부착 할 수 있는 특징이 있다.


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    Title :

    ATTACHABLE MOVING MASS UNIT FOR AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE HAVING GLIDING CAPABILITY


    Additional title:

    글라이더 기능을 가진 하이브리드 자율 무인 잠수정


    Contributors:
    BAE SEOL BONG (author) / JOO MOON G (author) / KIM MIN J (author)

    Publication date :

    2016-02-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen



    GLIDING UNDERWATER VEHICLE

    SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / SEMENOV VYACHESLAV BORISOVICH / TOROPOV EVGENIJ EVGENEVICH | European Patent Office | 2021

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    GLIDING UNDERWATER VEHICLE

    SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / TOROPOV EVGENIJ EVGENEVICH / SEMENOV VYACHESLAV BORISOVICH | European Patent Office | 2020

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    UNDERWATER VEHICLE OF GLIDING TYPE

    SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / SEMENOV VYACHESLAV BORISOVICH / TOROPOV EVGENIJ EVGENEVICH | European Patent Office | 2021

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    Underwater gliding detector

    FAN JIANGYAN / LIANG CHANGRONG / SHANG XIAODONG et al. | European Patent Office | 2023

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