본 발명은 자율운항선박의 항로복원을 위한 원격제어방법을 개시한다.본 발명의 자율운항선박의 항로복원을 위한 원격제어방법은, 육상에 위치하여 인증처리된 원격제어사관으로부터 조종 제어신호를 원격송신하는 육상제어시스템 및 이 육상제어시스템과 통신망으로 실시간 연계 운영되는 것으로 인가된 조종 제어신호에 따라 기동이 제어되는 선박제어시스템에 의한 자율운항선박의 항로복원을 위한 원격제어 제어방법에 있어서, 상기 육상제어시스템에서 자율운항선박의 선박정보 및 운항정보를 입력 처리하는 단계; 상기 자율운항선박의 현재의 경로정보를 추출하여 계획경로와 비교하여 경로 이탈 유무에 따라 정상경로정보 또는 경로이탈정보를 생성하는 단계; 상기 단계에서 경로이탈정보의 발생시 육상제어시스템에 인가하여 원격제어를 요청하는 단계; 상기 육상제어시스템에서 장애물과의 항로복원을 위한 원격제어 요청을 수락하고,경로를 이탈한 자율운항선박의 복원 경로를 계산 처리하여 복원경로정보를 생성하는 단계; 상기 복원경로정보에 의한 원격제어사관의 조종 제어신호를 선박제어시스템에 인가하는 단계; 상기 선박제어시스템에서 원격제어사관의 제어신호에 따라 선박을 이동시키는 단계; 상기 자율운항선박이 계획경로로 복귀되었는지 확인하는 단계로 구성된다.이와 같이 구성되는 본 발명은 현재 적용되고 있는 국제해상충돌예방규칙(COLREG)과 선박도메인이론(ship domain theory)에 의거한 기준 값 도출, 각종 해양사고로부터 도출된 안전한 거리와 선박제어방법 등을 적용하여 개발됨에 따라 새로운 규정과 상관없이 현재 운항 중인 선박을 자율운항선박으로 개조하거나 또는 향후 자율운항선박으로 규정된 선박에 대해서도 적용하여 운용이 가능하므로 기술의 적용 자유도가 매우 높으므로 산업상 유용한 효과가 기대된다.또한, 자율운항선박의 경로 이탈로 인한 여러 문제점을 사전에 방지할 수 있으며, 자율운항선박에서 항로복원을 위한 고가의 장비를 추가하지 않고도 육상 원격지에서 원격제어관사가 직접 개입하여 실시간 능동 조정을 수행하므로 충돌로 인한 자율운항선박에서 발생할 수 있는 예상치 못한 위험을 최소화할 수 있어 이를 적용한 선박의 운항 안정성과 신뢰성을 높일 수 있는 이점이 있다.
The present invention discloses a remote control method for course recovery of autonomous surface ships. A remote control method for course recovery of autonomous surface ships according to the present invention includes the steps of: inputting ship information and operation information; generating normal course information or course deviation information; requesting remote control; generating recovery path information; applying a steering control signal to a ship control system; moving a ship according to the control signal; and a confirmation step. An object of the present invention is to allow a remote control officer to directly intervene and control an autonomous surface ship when it deviates from a planned course and to quickly and safely return the ship to the planned route.
Method and Scenario of Manned Remote Control for Planned Course Recovery of Autonomous Surface Ships
자율운항선박의 항로복원을 위한 원격제어 제어방법
2023-04-12
Patent
Electronic Resource
Korean
Method of Manned Remote Control for Collision Recovery of Autonomous Surface Ships
European Patent Office | 2023
Method and System of Manned Remote Control for Collision Avoidance of Autonomous Surface Ships
European Patent Office | 2023
Method and System of Manned Remote Control for Collision Avoidance of Autonomous Surface Ships
European Patent Office | 2023
Damage Control - Civilian-Manned Ships
NTIS | 1994