본 발명은 광학적 수단을 사용하여 측정 물체까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있는 라이다의 신호 처리 장치 및 라이다 장치에 관한 것으로서, 차량으로부터 도로를 향하여 기울어지게 송신된 제 1 레이저광의 거리 값을 도출하는 거리 값 도출부; 상기 거리 값으로부터 도로 기준 차량 수직 기울기를 추정하는 차량 수직 기울기 측정부; 상기 거리 값으로부터 도로 기준 차량 수평 기울기를 추정하는 차량 수평 기울기 측정부; 상기 도로 기준 차량 수직 기울기 및 상기 도로 기준 차량 수평 기울기를 기준으로 검출된 정보의 신뢰도를 판단하는 신뢰도 판단부; 및 신뢰도가 있다고 판단되는 경우, 검출된 정보를 유효 데이터로 처리하거나 우선 순위를 부여하고, 신뢰도가 없다고 판단되는 경우, 검출된 정보를 무효 데이터로 처리하거나 경고 메시지를 출력하는 데이터 처리부;를 포함할 수 있다.
A light detection and ranging (LIDAR) signal processing apparatus capable of accurately measuring a distance to an object using an optical means may include: a flight length deriving unit to calculate a flight length of a first laser light emitted from a sensor toward a road with an inclination, a vertical inclination measurement unit to estimate a vertical inclination of the vehicle with respect to the road based on the flight length, a horizontal inclination measurement unit to estimate a horizontal inclination of the vehicle with respect to the road based on the flight length, a reliability determination unit to determine reliability of information detected by the sensor based on the vertical inclination and the horizontal inclination of the vehicle, and a data processing unit to process the detected information when the detected information is reliable.
LIDAR signal processing apparatus and LIDAR apparatus
라이다의 신호 처리 장치 및 라이다 장치
2020-10-08
Patent
Electronic Resource
Korean
Quality Measures for Lidar Signal Processing
British Library Conference Proceedings | 2006
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