본 발명은 광학적 수단을 사용하여 측정 물체까지의 거리를 정확하게 측정할 수 있는 라이다의 신호 처리 장치와, 처리 방법 및 라이다 장치에 관한 것으로서, 차량으로부터 도로를 향하여 기울어지게 송신된 제 1 레이저광의 거리 값을 도출하는 거리 값 도출부; 상기 거리 값으로부터 도로 기준 차량 기울기를 추정하는 차량 기울기 추정부; 상기 도로 기준 차량 기울기를 기준으로 검출된 정보의 신뢰도를 판단하는 신뢰도 판단부; 및 신뢰도가 있다고 판단되는 경우, 검출된 정보를 유효 데이터로 처리하거나 우선 순위를 부여하고, 신뢰도가 없다고 판단되는 경우, 검출된 정보를 무효 데이터로 처리하거나 경고 메시지를 출력하는 데이터 처리부;를 포함할 수 있다.
The present invention relates to an apparatus and method for processing a signal of a light detection and ranging (LIDAR), capable of accurately measuring a distance from an object to be measured by using an optical means, and a LIDAR apparatus. The apparatus for processing a signal of a LIDAR comprises: a distance value derivation unit for deriving a distance value of a first laser beam transmitted to be inclined from a vehicle toward a road; a vehicle inclination estimation unit for estimating a road-based vehicle inclination from the distance value; a reliability determination unit for determining reliability of information detected based on the road-based vehicle inclination; and a data processing unit for processing detected information as valid data or assigning a priority if it is determined that there is reliability, and processing the detected information as invalid data or outputting a warning message if it is determined that there is no reliability.
LIDAR signal processing apparatus method and LIDAR
라이다의 신호 처리 장치와, 처리 방법 및 라이다 장치
2019-10-10
Patent
Electronic Resource
Korean