본 발명은 사륜구동차량 슬립제어용 차속 산출 방법에 관한 것으로서, 제n 시점의 휠 속도, 상기 제n 시점보다 나중 시점인 제n+1 시점의 휠 속도 및 상기 제n 시점과 상기 제n+1 시점 사이 가속도로 상기 제n+1 시점의 슬립 발생 여부를 판단하는 슬립 판단 단계; 및 상기 슬립 판단 단계에서 판단되는 결과에 따라 상기 제n+1 시점의 차속을 산출하는 차속 산출 단계;를 포함하고, 상기 차속 산출 단계에서는, 상기 슬립 판단 단계에서 상기 제n+1 시점에 슬립이 발생되지 않은 것으로 판단된 경우, 상기 제n+1 시점의 휠 속도를 상기 제n+1 시점의 차속으로 산출하고, 상기 슬립 판단 단계에서 상기 제n+1 시점에 슬립이 발생된 것으로 판단되고, 상기 제n+1 시점의 휠 속도가 상기 제n 시점의 휠 속도 및 상기 제n 시점과 상기 제n+1 시점 사이 가속도로 산출된 상기 제n+1 시점의 휠 속도 상한보다 클 경우, 상기 제n+1 시점의 휠 속도 상한을 상기 제n+1 시점의 차속으로 산출하며, 상기 슬립 판단 단계에서 상기 제n+1 시점에 슬립이 발생된 것으로 판단되고, 상기 제n+1 시점의 휠 속도가 상기 제n 시점의 휠 속도 및 상기 제n 시점과 상기 제n+1 시점 사이 가속도로 산출된 상기 제n+1 시점의 휠 속도 하한보다 작을 경우, 상기 제n+1 시점의 휠 속도 하한을 상기 제n+1 시점의 차속으로 산출할 수 있다. 이에 의하여, 산출되는 차속의 정확성을 향상시킬 수 있다.
VEHICLE SPEED CALCULATE METHOD FOR SLIP CONTROL OF FOUR WHEEL DRIVE VEHICLE
사륜구동차량 슬립제어용 차속 산출 방법
2017-06-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
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