FSM 기반 보행 시 ZMP 에러를 보상하여 안정적인 보행을 구현하는 인간형 로봇과 그 보행 제어방법을 개시한다. 인간형 로봇은 로봇의 ZMP 안정 영역에서 계산 ZMP의 위치와 측정 ZMP의 위치에 따라 구분되는 각각의 경우에 따라 계산된 보상값들을 이용하여 관절 위치 궤적 명령이나 관절 토크 궤적 명령을 보상하여 관절에 설치된 엑츄에이터를 구동시킬 수 있다.
Disclosed herein are a humanoid robot that compensates for a zero moment point (ZMP) error during finite state machine (FSM)-based walking to achieve stable walking and a walking control method thereof. The humanoid robot compensates for a joint position trajectory command or a joint torque command using compensation values calculated based on situations divided according to the position of a calculated ZMP and the position of a measured ZMP in a stable region of the robot.
HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF
인간형 로봇 및 그 보행 제어방법
2016-12-20
Patent
Electronic Resource
Korean
Control of a humanoid robot walking with dynamic balance
IEEE | 2013
|Modeling and Control of Passive Dynamic Walking Robot with Humanoid Gait
Trans Tech Publications | 2013
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