관절 토크의 서보 제어에 기반하여 안정적인 보행을 구현하는 인간형 로봇과 그 보행 제어방법을 개시한다. 인간형 로봇은 센서의 측정값으로 관절 위치 궤적 보상값과 관절 토크 보상값을 각각 계산하고, 계산된 보상값들을 이용하여 관절 위치 궤적과 관절 토크를 보상하고, 보상된 관절 토크에 따라 관절에 설치된 모터를 구동시킬 수 있다.
HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF
인간형 로봇 및 그 보행 제어방법
2016-06-28
Patent
Electronic Resource
Korean
Control of a humanoid robot walking with dynamic balance
IEEE | 2013
|Modeling and Control of Passive Dynamic Walking Robot with Humanoid Gait
Trans Tech Publications | 2013
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