관절 토크의 서보 제어에 기반하여 안정적인 보행을 구현하는 인간형 로봇과 그 보행 제어방법을 개시한다. 인간형 로봇은 센서의 측정값으로 관절 위치 궤적 보상값과 관절 토크 보상값을 각각 계산하고, 계산된 보상값들을 이용하여 관절 위치 궤적과 관절 토크를 보상하고, 보상된 관절 토크에 따라 관절에 설치된 모터를 구동시킬 수 있다.


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    Title :

    HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF


    Additional title:

    인간형 로봇 및 그 보행 제어방법


    Publication date :

    2016-06-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF

    European Patent Office | 2016

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    LENG XIAOKUN / CHANG LIN / HUANG HUAIXIAN et al. | European Patent Office | 2024

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    Setiawan, Samuel Agus / Hyon, Sang Ho / Yamaguchi, Jin’ichi et al. | Springer Verlag | 2008