To provide a control metho and system for multi-joint bionic dolphin movement, and underwater damage detection method.SOLUTION: The method includes: building a 3D model of a multi-joint bionic dolphin and a calculation range 3D model, pre-processing it, executing hydrodynamics emulation by importing a pre-processed model file into numeric hydrodynamics analysis software, obtaining a propulsion curve and a hydrodynamics curve under specified underwater work conditions, obtaining a difference, and carrying out fitting to obtain a speed-resistance fitting curve for the multi-joint bionic dolphin at each moment; carrying out dynamic analysis on the dolphin, and deriving a dynamic model for the dolphin; and completing dynamic coupling of the dolphin based on the dynamic model, the propulsion curve, and the speed-resistance fitting curve, obtaining dynamic parameter for the dolphin, applying a PWM pulse width modulation technique to control an output moment of each joint of the dolphin at each instant.SELECTED DRAWING: Figure 9
【課題】本発明は多関節バイオニックイルカ運動の制御方法、システム及び水中損傷検出方法に関する。【解決手段】方法は、多関節バイオニックイルカの3Dモデル及び計算領域3Dモデルを構築し、前処理し、前処理済みのモデルファイルを数値流体力学解析ソフトウェアにインポートして流体力学エミュレーションを実行して、指定の水中作業条件下での推力曲線と流体力学曲線が得られ、差を求め、フィッティングして、各瞬間における多関節バイオニックイルカの速度-抵抗フィッティングカーブが得られ;イルカに対して動力学解析を行い、イルカの動力学モデルを導出し;動力学モデル、推力曲線、及び速度-抵抗フィッティングカーブに基づいて、イルカの動力学カップリングを完成し、イルカの動力学パラメータが得られて、PWMパルス幅変調技術を適用して、各瞬間におけるイルカの各関節の出力モーメントを制御することを含む。【選択図】図9
CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR MULTI-JOINT BIONIC DOLPHIN MOVEMENT, AND UNDERWATER DAMAGE DETECTION METHOD
多関節バイオニックイルカ運動の制御方法、システム及び水中損傷検出方法
2024-03-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |
Bionic gliding robot dolphin plane path tracking method and system
European Patent Office | 2020
|