To suppress deterioration of estimation accuracy of an input torque by appropriately updating a parameter used in an automatic steering system.SOLUTION: A power steering control device comprises: a torque acquisition part which acquires a steering torque; a steering angle acquisition part which acquires a steering angle; an estimate value calculation part which calculates an estimate value of a driver input torque on the basis of the steering torque and the steering angle; a feedback part which generates a feedback signal on the basis of the estimate value of the calculated driver input torque; and a control part which controls a motor of a power steering on the basis of the feedback signal and a target steering angle of a steering wheel. The feedback part includes a detection part which detects a hands-on state and a hands-off state on the basis of the estimate value of the driver input torque, and the estimate value calculation part includes a parameter calculation part which calculates a parameter used for calculation of the estimate value of the driver input torque in response to detection of the hands-on state.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】自動操舵システムにおいて、用いるパラメータを適切に更新して、入力トルクの推定精度の低下を抑制できるようにする。【解決手段】操舵トルクを取得するトルク取得部と、操舵角を取得する操舵角取得部と、操舵トルクおよび操舵角に基づいて、ドライバ入力トルクの推定値を算出する推定値算出部と、算出されたドライバ入力トルクの推定値に基づいて、フィードバック信号を生成するフィードバック部と、フィードバック信号とステアリングホイールの目標操舵角とに基づき、パワーステアリングのモータを制御する制御部とを備え、フィードバック部は、ドライバ入力トルクの推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知する検知部を有し、推定値算出部は、ハンズオフ状態が検知されたことに応じて、ドライバ入力トルクの推定値の算出に用いるパラメータを算出するパラメータ算出部を有する、パワーステアリング制御装置。【選択図】図2
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム
2021-09-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
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