To rapidly and accurately estimate an input torque when a steering wheel is operated by a driver.SOLUTION: A power steering control device comprises: a torque acquisition part which acquires a steering torque; a steering angle acquisition part which acquires a steering angle; a first torque calculation part which calculates a first torque in which a noise component of the steering torque is reduced by using a linear filter having predetermined frequency characteristics and the steering torque; a second torque calculation part which calculates a second torque corresponding to the steering angle by using a reverse characteristic filter based on a motion equation indicating a relation among the steering angle, the steering torque and a driver input torque added to a steering wheel; an estimate value calculation part which calculates an estimate value of the driver input torque on the basis of a difference between the first torque and the second torque; and a detection part which detects a hands-on state and a hands-off state on the basis of the calculated estimate value of the driver input torque.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】運転手がステアリングホイールを操作している場合の入力トルクを高速かつ正確に推定できるようにする。【解決手段】操舵トルクを取得するトルク取得部と、操舵角を取得する操舵角取得部と、予め定められた周波数特性を有する線形フィルタと操舵トルクとを用いて、操舵トルクの雑音成分を低減させた第1トルクを算出する第1トルク算出部と、操舵角、操舵トルク、およびステアリングホイールに加わったドライバ入力トルクの関係を示す運動方程式に基づく逆特性フィルタと操舵角とを用いて、操舵角に対応する第2トルクを算出する第2トルク算出部と、第1トルクおよび第2トルクの差分に基づき、ドライバ入力トルクの推定値を算出する推定値算出部と、算出されたドライバ入力トルクの推定値に基づいて、ハンズオン状態とハンズオフ状態とを検知する検知部とを備える、パワーステアリング制御装置。【選択図】図2
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム
2021-09-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
|POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
|POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
|POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
|POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
European Patent Office | 2021
|