To make compatible both automatic steering control and manual steering control while improving a feeling of a driver.SOLUTION: A power steering control device 100 comprises; an estimation part 140 for estimating driver input torque imparted to a steering wheel by a driver of a vehicle on the basis of steering torque applied on the steering wheel of the vehicle, and a steering angle; a friction torque specifying part for specifying friction torque indicating a resistance feeling with respect to the steering of the steering wheel on the basis of an angular speed of the steering angle; an assist torque specifying part for specifying assist torque for assisting steering; a steering angle calculation part for calculating a manual target steering angle corresponding to the steering of the driver on the basis of the drive input torque, the friction torque and the assist torque; and a motor control part 170 for controlling a motor related to a power steering 20 of the vehicle on the basis of the automatic target steering angle related to the automatic steering control of the vehicle and the specified manual target steering angle.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】ドライバのフィーリングを向上させつつ自動操舵制御と手動操舵制御とを両立する。【解決手段】パワーステアリング制御装置100は、車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクと、操舵角とに基づいて、車両のドライバがステアリングホイールに付与するドライバ入力トルクを推定する推定部140と、操舵角の角速度に基づいて、ステアリングホイールの操舵に対する抵抗感を示す摩擦トルクを特定する摩擦トルク特定部と、操舵をアシストするアシストトルクを特定するアシストトルク特定部と、ドライバ入力トルクと摩擦トルクとアシストトルクとに基づいて、ドライバの操舵に対応する手動目標操舵角を算出する操舵角算出部と、車両の自動操舵制御に係る自動目標操舵角と、特定した手動目標操舵角とに基づいて、車両のパワーステアリング20に係るモータを制御するモータ制御部170と、を備える。【選択図】図2


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    Title :

    POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM


    Additional title:

    パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion