To provide an unmanned carrier and the like capable of adjusting a steering angle smoothly while a vehicle body is stopped.SOLUTION: An unmanned carrier includes a vehicle body, a plurality of wheels mounted on the vehicle body, a steering actuator for adjusting a steering angle of each wheel, a load handling part provided on the vehicle body to be movable in a plan view, and a control device configured to output an instruction for moving the cargo handling part such that a load acting on one or more object wheels, which are steering angle adjusted objects by a steering actuator among the plurality of wheels, is reduced when the steering angles are adjusted at least under a condition where the vehicle body is stopped.SELECTED DRAWING: Figure 1A
【課題】車体が停止した状態で円滑に舵角を調節することを可能とする無人搬送車等を提供する。【解決手段】無人搬送車は、車体と、車体に取り付けられた複数の車輪と、各々の車輪の舵角を調節するためのステアリングアクチュエータと、車体上に平面視において移動可能に設けられた荷役部と、少なくとも車体が停止した状態で舵角の調節を行う場合に、複数の車輪のうちステアリングアクチュエータによる舵角の調節対象である1以上の対象車輪に作用する荷重が減少するように荷役部を移動させるための指示を出力するように構成された制御装置と、を備える。【選択図】 図1A
UNMANNED CARRIER, CONTROL DEVICE, AND PROGRAM
無人搬送車、制御装置及びプログラム
2020-12-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
UNMANNED CARRIER DRIVING DEVICE AND UNMANNED CARRIER WITH THE SAME
European Patent Office | 2021
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